[发明专利]一种自攀爬风电塔筒维护机器人

权利要求书

1.一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，包括固定平台（1）、设置在固定平台（1）下的吸附装置、设置在吸附装置两侧且与固定平台（1）连接的运动组件以及安装在固定平台（1）上面的工作机构放置台（2）；

所述吸附装置包括与固定平台（1）固定连接的安装板（3）、穿过安装板（3）设置的可在安装板（3）上下窜动的若干磁吸模块（4），所述磁吸模块（4）在安装板（3）下呈矩阵式分布。

2.根据权利要求1所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述磁吸模块（4）包括抬升杆（5）、压簧（6）以及设置在抬升杆（5）底部的磁吸基板（7），所述抬升杆（5）顶部穿过安装板（3）后设置有限位圆台（8），所述压簧（6）套合于抬升杆（5）上且支承于安装板（3）和限位圆台（8）之间，所述磁吸基板（7）底部设置有若干球形轮（9）以及设置在球形轮（9）间隔中的永磁体（10）。

3.根据权利要求2所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述球形轮（9）嵌设于磁吸基板（7）下方，所述永磁体（10）凸出磁吸基板（7）的距离小于球形轮（9）凸出磁吸基板（7）的距离。

4.根据权利要求1所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述运动组件包括与固定平台（1）连接的架板（11）、固定在架板（11）两端的驱动电机（12）、设置在架板（11）外侧且与驱动电机（12）的转轴固定连接的驱动轮（13）以及铺设在驱动轮（13）外侧的履带（14）。

5.根据权利要求4所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述两驱动轮（13）之间的履带（14）内设置有的辅助压紧装置，所述辅助压紧装置包括三段铰接的双层安装片（15）且其中间的一段安装片（15）与架板（11）固定连接，所述安装片（15）之间设置有若干与其转动连接的压紧轮（16），所述压紧轮（16）由磁铁制成。

6.根据权利要求4所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述履带（14）由表面粗糙的橡胶材质制成。

7.根据权利要求1所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，所述工作机构放置台（2）的两端设置有用于安装维护工具的安装杆（18）以及安装柱（19）。

8.根据权利要求1所述的一种自攀爬风电塔筒维护机器人，其特征在于，呈矩阵分布的所述磁吸模块（4）平行于运动组件的方向上至少包括三列。