[发明专利]一种用于玻璃搬运的机械手

权利要求书

1.一种用于玻璃搬运的机械手，其特征在于：包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）、机械手（4）和承托架（5），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上，所述承托架（5）安装于立柱（2）上，并与机械手（4）相配合，所述基座（1）的下方设有滑轮，所述机械手（4）上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置（6）；

其中，所述承托架（5）中设有横向连接杆（51）、托架（52）和玻璃位置检测装置（53），所述横向连接杆（51）采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱（2）上，所述托架（52）安装于横向连接杆（51）的端部，所述玻璃位置检测装置（53）安装于托架（52）上；

所述机械手（4）中设有抓取架（41）和用于抓取玻璃的吸盘（42），所述抓取架（41）与机械臂（3）连接，所述吸盘（42）通过吸盘安装架（43）安装于抓取架（41）上，且所述吸盘安装架（43）与抓取架（41）做滑动式连接，所述尺寸检测装置（6）安装于抓取架（41）上；

所述吸盘安装架（43）中设有安装座（431）和一组安装架（432），其中所述安装架（432）中设有一组横向支架（433）和纵向支架（434），所述横向支架（433）设于安装座（431）的四周，所述纵向支架（434）安装于横向支架（433）的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架（433）采用可伸缩式横杆，所述纵向支架（434）呈弧形，所述安装座（431）和横向支架（433）以及纵向支架（434）上均设有吸盘（42）；

所述立柱（2）上设有滑轨（21），所述机械臂（3）和横向连接杆（51）均通过滑块与滑轨（21）连接，做滑动式连接；

所述托架（52）中设有承载安装座（521）和一组承接架（522），所述承载安装座（521）与横向连接杆（51）做转动式连接，其中所述承接架（522）中设有第一支撑架（5221）和承托支架（5222），所述第一支撑架（5221）设于承载安装座（521）的四周，所述承托支架（5222）安装于第一支撑架（5221）上，所述玻璃位置检测装置（53）设于承载安装座（521）上；

所述第一支撑架（5221）上设有轨道，所述承托支架（5222）通过滑块与轨道做移动式连接；

所述承托支架（5222）呈L型，其表面设有防护垫，所述防护垫的表面设有防滑纹；机械臂（3）采用多轴机械臂；还包括控制机构，所述控制机构中设有远程控制终端和控制装置，所述控制装置设于立柱（2）的一侧，所述控制装置通过无线网络与远程控制终端连接，所述控制装置中设有操作控制机构和显示机构，且所述机械臂（3）、机械手（4）和承托架（5）以及显示机构均与控制装置连接；所述操作控制机构中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂（3）连接，所述机械手控制模块与机械手（4）连接，所述承托架控制模块与承托架（5）连接，所述检测控制模块与玻璃位置检测装置（53）连接，所述尺寸检测控制模块与尺寸检测装置（6）连接，所述显示控制模块与显示器连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块均与控制器模块连接。