[发明专利]车辆行驶速度的确定方法、装置以及计算机设备

权利要求书

1.一种车辆行驶速度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆通过特定行驶路段的视频；

从所述视频的单帧图像中识别出多个标志物；

根据所述多个标志物中每一个标志物的外形尺寸和所述多个标志物的数量，确定连接所述多个标志物的线段长度；同一类型的所述标志物的外形尺寸是固定的；根据所述线段长度，预测所述行驶路段的长度；其中，根据所述线段与车辆行驶轨迹的角度关系，确定所述标志物的类型；根据所述标志物的类型，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度；

根据所述行驶路段的长度，和所述视频中车辆通过所述行驶路段的时长，确定车辆行驶速度；

其中，根据所述线段与车辆行驶轨迹的角度关系，确定所述标志物的类型，包括：

所述线段与所述行驶路段之间的夹角小于或等于角度阈值时，所述标志物的类型为类型1；

所述线段与所述行驶路段之间的夹角大于所述角度阈值是，所述标志物的类型为类型2。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述线段与车辆行驶轨迹的角度关系，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度，包括：

若所述线段与所述行驶路段之间的夹角小于或等于角度阈值，确定经过首个标志物的基准线和最后一个标志物的基准线；其中，每一条基准线，与所述行驶路段相接，且垂直于所述行驶路段的切线；

根据所述夹角，对所述线段的长度进行三角函数计算，得到所述行驶路段中处于两基准线之间的部分路段长度；

根据所述部分路段在所述行驶路段中的占比，和所述部分路段长度，确定所述行驶路段的长度。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述线段与车辆行驶轨迹的角度关系，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度，包括：

若所述线段与所述行驶路段之间的夹角大于所述角度阈值，确定所述线段所占像素数量得到第一像素数，以及确定所述行驶路段所占像素数量得到第二像素数；

将所述线段长度与所述第二像素数和所述第一像素数的比值相乘，得到所述行驶路段的长度。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述线段长度，预测所述行驶路段的长度，包括：

根据所述标志物的类型，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度；

其中，所述标志物的类型包括人行横道线和分道虚线。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述标志物的类型，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度，包括：

若所述标志物的类型为分道虚线，在所述行驶路段中确定分别垂直分道虚线中首条标线的基准线和最后一条标线的基准线；

将所述线段长度作为两条基准线之间的部分路段长度；

根据所述部分路段在所述行驶路段中的占比，和所述部分路段长度，确定所述行驶路段的长度。

6.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述标志物的类型，对所述线段长度换算，得到所述行驶路段的长度，包括：

若所述标志物的类型为人行横道线，确定所述线段所占像素数量得到第一像素数，以及确定所述行驶路段所占像素数量得到第二像素数；

将所述线段长度与所述第二像素数和所述第一像素数的比值相乘，得到所述行驶路段的长度。