[发明专利]面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法

权利要求书

1.一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1：获取前一次路径规划的路径，拓宽得到障碍区域O，得到O在x轴上投影的最大值O_max.x、最小值O_min.x，得到O在y轴上投影的最大值O_max.y、最小值O_min.y；

步骤2：进行一次路径规划，得到当前规划路径road；

步骤3：得到路径road在x轴上投影的最大值road_max.x、最小值road_min.x，得到路径road在y轴上投影的最大值road_max.y、最小值road_min.y；若road_max.x＜O_min.x或road_min.x＞O_max.x，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，进行下一步；

步骤4：若road_max.y＜O_min.y或road_min.y＞O_max.y，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，将road_max.x、road_min.x、O_max.x和O_min.x从小到大排列，取位于第二和第三的两个值分别为x₁、x₂；

步骤5：将road内所有点的坐标都保存在集合A中；将集合A中横坐标的值在[x₁，x₂]内的点复制并存储于集合B中；取前一次路径中横坐标的值在[x₁，x₂]内的点，收录于集合C中；

步骤6：将集合C中在x轴上投影值最小的点和最大的点连接，得到线段D，线段D的起点坐标为(x_s，y_s)、终点坐标为(x_t，y_t)，则有y＝k*x+b，x∈(x_s，x_t)；

步骤7：将D扩展，得到矩形区域O_i；

步骤8：取集合B中纵坐标在(y_s，y_t)的点与O_i进行位置判断；

步骤9：综合步骤8的判断结果，如有集合B中纵坐标在(y_s，y_t)的点与O_i存在交叉，则两条路径存在交叉，输出比对结果，淘汰路径road。

2.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：若不存在前一次路径，则O_max.x为其他机器人活动区域的宽度，O_min.x为0，O_max.y为其他机器人活动区域的高度，O_min.y为0。

3.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述步骤7中，在坐标点(x_s，y_s)及(x_t，y_t)处作斜率均为的两条直线line₁、line₂，在line₁和line₂间朝向相背的两个方向平移线段D，每个方向平移产生的两个新的线段D_o和D_u，得到由line₁、line₂、D_o、D_u围成的矩形区域O_i。

4.根据权利要求3所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：W≥|y_s-y_t|。