[发明专利]一种桁架机械手定点装置及其定点方法有效
| 申请号： | 201911214102.2 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN111113376B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 杨龙兴;顾杰宁;杨浩轩;张陈 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 杨静文 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 桁架 机械手 定点 装置 及其 方法 | ||
1.一种桁架机械手定点装置的定点方法，其特征在于：所述桁架机械手定点装置，包括桁架(1)、机械手(2)、驱动机构和定位机构(5)，所述驱动机构用于驱动机械手(2)沿桁架(1)移动，所述定位机构(5)包括激光位移传感器(51)和楔形块(52)，所述激光位移传感器(51)与楔形块(52)的斜面(521)相对设置，所述激光位移传感器(51)与楔形块(52)相对平行移动，沿所述械手(2)的移动方向设置有若干所述楔形块(52)，且若干所述楔形块(52)的斜面(521)的倾斜角度α不同，所述激光位移传感器(51)和楔形块(52)配合用于编码和识别机械手(2)的定点位置，所述激光位移传感器(51)和驱动机构均与上位机电连接；
该桁架机械手定点装置的定点方法包括如下步骤：
步骤1：根据所述激光位移传感器(51)与楔形块(52)的斜面(521)相对设置，所述激光位移传感器(51)与楔形块(52)相对平行移动，若干所述楔形块(52)的斜面(521)的倾斜角度α不同，以及激光位移传感器(51)与楔形块(52)的相对位置不同对应的激光位移传感器(51)到斜面(521)的距离也不同的特点进行编码，定义所述机械手(2)的定位点，此时激光位移传感器(51)到斜面(521)的距离为定义距离；
步骤2：所述驱动机构驱动机械手(2)沿桁架(1)移动，所述激光位移传感器(51)检测激光位移传感器(51)到斜面(521)的实时距离数据，以及检测对应斜面(521)的倾斜角度α，并将所述实时距离数据和倾斜角度α传送给上位机，上位机比对所述实时距离数据与定义距离数据，再根据比对数据和对应斜面(521)的倾斜角度α控制驱动机构，当所述机械手(2)运动到激光位移传感器(51)到斜面(521)的定义距离时，所述驱动机构驱动机械手(2)定位至设定点。
2.根据权利要求1所述的桁架机械手定点装置的定点方法，其特征在于：当所述机械手(2)偏离定位点时，重新定义所述激光位移传感器(51)到对应斜面(521)的距离。
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