[发明专利]一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人

权利要求书

1.一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在于：包括后板部分、前板部分、剪叉伸缩机构和用于输出控制指令的控制箱；整体结构采用前后对称式，左右对称式布局；前板部分与后板部分均包含供机器人在墙面爬行需要的摩擦力的吸附装置、保证剪叉伸缩机构中的剪叉杆与底板（4）之间为滚动连接的轮组和底板（4），前后两块底板（4）所受支撑关于中心对称，前后两块底板（4）之间通过两组并排的剪叉杆连接；安装在后板部分的底板上的驱动装置驱动机器人运动；所述机器人设置了控制前后底板上的吸附装置交替工作的两位三通电磁换向阀。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在

于：所述后板部分包括吸附装置、轮组、驱动装置和底板；所述吸附装置包括吸盘一（1）和两位三通电磁换向阀一（2），吸盘一（1）安装在底板（4）的吸盘支架（3）上，两位三通电磁换向阀一（2）安装在底板（4）的吸盘支架（3）中间紧贴吸盘一（1）出气孔处；所述轮组包括滚轮一（11），滚轮二（12）和滚轮轴（15），滚轮一（11）和滚轮二（12）互相配合安装在底板（4）右侧的滚轮滑槽（13）内，滚轮二（12）和滚轮轴（15）相互配合安装在底板（4）左侧的滚轮滑槽（13）内；所述驱动装置为安装在底板（4）轴线上的直线电机（16），直线电机（16）另一端与滚轮轴（15）配合。

3.根据权利要求1所述的一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在

于：所述前板部分包括吸附装置、轮组和底板；所述吸附装置包括吸盘二（10）和两位三通电磁换向阀二（9），吸附装置、轮组和底板采用与后板部分相同的零件和安装方式。

4.根据权利要求1所述的一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在

于：所述剪叉伸缩机构包括定位剪叉杆（5）、底部剪叉杆（6）和中间剪叉杆（7）；所述定位剪叉杆（5）设置两个并且底端与底板（4）的定位杆支架（14）铰接连接在同一点，两个定位剪叉杆（5）的另一端分别与两个中部铰接在一起的底部剪叉杆（6）铰接连接；其中一个底部剪叉杆（6）的底端与滚轮轴（15）铰接配合，另一个底部剪叉杆（6）与滚轮一（11）上的一体轴铰接配合；所述中间剪叉杆（7）成对设置，两个中间剪叉杆的一端与前板部分上对应的底部剪叉杆（6）连接，另一端与后板部分上的对应的底部剪叉杆（6）连接；两个中间剪叉杆（7）的中部铰接。

5.根据权利要求1所述的一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在

于：所述控制箱（200）包括单片机（17）、继电器一（18）和继电器二（19），所述单片机（17）通过信号线分别与所述继电器一（18）和继电器二（19）连接，输出控制指令。

6.根据权利要求4所述的一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，其特征在

于：所述定位剪叉杆（5）与底板（4）的连接，定位剪叉杆（5）与底部剪叉杆（6）的连接，底部剪叉杆（6）与中间剪叉杆（7）的连接均通过连接销（8）铰接；底部剪叉杆（6）与底板（4）之间为滚动连接。