[发明专利]水陆两栖双球机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖双球机器人，其特征在于：它包括车桥、两个对称设置的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板；

所述车桥的两端各连接有一球壳自转轴，球壳自转轴穿过所述球壳，与球壳的中心轴重合；

所述驱动球壳运动的驱动机构包括设置在所述车桥左、右两端驱动所述球壳陆地行走的横滚电机和设置在所述球壳内的驱动其水下行走的螺旋桨转动电机；

所述螺旋桨转动电机固定在所述球壳自转轴上，螺旋桨转动电机的输出轴通过联轴器与一螺旋桨转动轴相连，在螺旋桨转动轴上固定有螺旋桨推进器，通过所述调节螺旋桨转动电机的转速，改变所述螺旋桨推进器的推进方向，实现机器人水下的自由行进和转弯；

在所述球壳内固定有完成机器人水下、陆地、水面操作的所述搭载舱；

所述搭载舱固定在所述球壳自转轴上，在搭载舱的底部固定有可伸缩机械臂，机械臂的末端设计有可更换的作业工具；

所述机械臂可伸出所述球壳，其末端配置所述作业工具，完成相应操作后，所述机械臂折叠收回所述搭载舱内。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖双球机器人，其特征在于：所述横滚电机的输出轴通过联轴器与所述球壳自转轴相连，通过调节横滚电机的转速，借助球壳与地面的摩擦力，实现球形机器人的自由滚动行走和转弯。

3.根据权利要求2所述的水陆两栖双球机器人，其特征在于：它还包括设备搭载舱，该设备搭载舱固定在所述车桥上，在所述设备搭载舱内搭载有控制系统、通信设备、导航定位设备、探测设备。

4.根据权利要求3所述的水陆两栖双球机器人，其特征在于：所述浮力调节装置固定在所述车桥中间位置处。

5.根据权利要求4所述的水陆两栖双球机器人，其特征在于：所述球壳为一网状球壳。