[发明专利]基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

包括

线控底盘(1)，用于驱使环卫机器人行走、转向或刹车；

智能控制系统(9)，用于基于机器视觉对前方环卫人员进行跟踪识别并根据识别结果控制线控底盘(1)的工作状态。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

所述智能控制系统(9)包括

深度相机(93)，用于拍摄环卫机器人行驶前方的图像；

智能控制模块(91)，用于对深度相机(93)拍摄到的图像进行图像识别处理以识别出前方环卫人员与环卫机器人的距离以及前方环卫人员的动作姿态，并根据识别结果控制线控底盘(1)的工作状态。

3.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

所述智能控制模块(91)将基于图像识别处理得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离与第一安全距离进行比较，

当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离小于等于第一安全距离时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)停止驱动环卫机器人行走；

当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离大于第二安全距离时，所述智能控制模块(91)计算两者的差值，并将两者的差值与预设值进行比较，根据比较结果控制线控底盘(1)的工作状态。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

当基于图像识别得到的前方环卫人员与环卫机器人的距离大于第二安全距离，且两者的差值小于等于预设值时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)保持原有状态；

当两者的差值大于预设值时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)驱使环卫机器人前进。

5.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

所述智能控制模块(91)基于深度相机(93)拍摄到的前一帧图像选取环卫人员的人体特征点，进行深度学习处理后确定当前帧图像中环卫人员的人体特征并用检测框X框定；

然后在后一帧图像上建立坐标系，对该帧图像进行特征识别，并将沿纵轴左右偏转θ角范围作为检测区域值Ω，通过坐标判断检测框X与检测区域值Ω的位置关系，并根据判断结果对应地控制线控底盘(1)驱使环卫机器人保持直行或者左转或者右转。

6.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

所述智能控制系统(9)还包括

超声波雷达(92)，用于检测前方环卫人员与环卫机器人的距离；

所述智能控制模块(91)将超声波雷达(92)检测到的前方环卫人员与环卫机器人的距离与第二安全距离进行比较，

当所述超声波雷达(92)检测到的前方环卫人员与环卫机器人的距离小于等于第二安全距离时，所述智能控制模块(91)控制线控底盘(1)停止驱动环卫机器人行走。

7.如权利要求2所述的基于机器视觉进行自跟随控制的环卫机器人，其特征在于，

所述智能控制系统(9)还包括

遥控器(94)，用于遥控控制环卫机器人，

所述智能控制模块(91)还用于接收遥控器(94)发出的控制指令并根据接收到的控制指令启动自跟随控制模式和/或控制线控底盘(1)的工作状态。