[发明专利]汽车自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，本发明通过获取待泊车汽车的车辆传感器融合信息和车身信息；根据预设逻辑推理语言将所述车辆传感器融合信息和车身信息转换为对应的逻辑元素；对各逻辑元素进行推理，获得车辆泊车推理结果；根据所述车辆泊车推理结果控制所述待泊车汽车进行自动泊车，能够减轻了汽车自动泊车系统的计算量，提高了自动泊车的计算速度，增加了汽车自动泊车系统的实时性，提高了自动泊车的安全性、智能性和平稳性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车工业在中国的高速发展，相比自动驾驶商业化的缓慢进程，自主泊车技术作为限定场景下的自动驾驶解决方案越来受到关注，一些车企的量产计划也逐渐浮出了水面；自主泊车系统是自动驾驶系统的一个分支，解决的是“最后一公里”的泊车问题，其功能主要由限定场景下的低速自动驾驶和自动泊车组成；自主泊车系统包括环境感知、行为决策、运动控制以及网联等关键技术，其中，行为决策系统需要接受周围环境数据完成场景认知与判断，通过综合推理决定车辆在自主泊车过程中的驾驶行为；行为决策系统的优劣直接决定着其自主泊车功能的安全性、智能性和平稳性。

传统的自主泊车行为决策流程可分为两个步骤：一是定点停车，二是定点招车。定点停车一般流程是：1、获取停车命令；2、获取基于SLAM技术使用激光雷达或摄像头针对自主泊车特定场景构建的地图与自车位置；3、行为决策系统根据输入的地图和实时传感器信息进行定点导航生成全局规划路径和局部路径进行低速自动驾驶行驶到泊车点；4、在规定区域执行泊车位寻找和自动泊车。

定点招车一般流程是：1、获取招车命令；2、获取基于SLAM技术使用激光雷达或摄像头针对自主泊车特定场景构建的地图与自车位置；3、根据泊入状态进行泊车泊出；3、行为决策系统根据输入的地图和实时传感器信息进行定点导航生成全局规划路径和局部路径进行低速自动驾驶行驶到招车点。传统自主泊车行为的优点是方法比较直观，适应性比较好，但其计算量较大，对计算机设备要求比较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中自主泊车计算量较大，对计算机设备要求比较高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种汽车自动泊车控制方法，所述汽车自动泊车控制方法包括以下步骤：

获取待泊车汽车的车辆传感器融合信息和车身信息；

根据预设逻辑推理语言将所述车辆传感器融合信息和车身信息转换为对应的逻辑元素；

对各逻辑元素进行推理，获得车辆泊车推理结果；

根据所述车辆泊车推理结果控制所述待泊车汽车进行自动泊车。

优选地，所述根据预设逻辑推理语言将所述车辆传感器融合信息和车身信息转换为对应的逻辑元素，包括：

根据预设数据库对所述车辆传感器融合信息和所述车身信息进行信息分类，获得分类结果；

根据预设逻辑推理语言对所述分类结果进行转换，获得对应的逻辑元素。

优选地，所述对各逻辑元素进行推理，获得车辆泊车推理结果，包括：

获取所述待泊车汽车的待泊车地点信息；

根据预设数据库搜索与所述待泊车地点信息对应的先验信息，所述先验信息为对预设先验场景地图中各地点对应的道路元素和道路属性进行描述的信息；

对各逻辑元素进行分析，获得表示各逻辑元素之间对应关系的逻辑谓词；

对所述先验信息和所述逻辑谓词进行推理，获得车辆泊车推理结果。