[发明专利]钢筋网片安装机械手

说明书

一种钢筋网片安装机械手，属于混凝土预制构件生产设备领域，解决了人工搬运安装效率低和劳动强度大的问题。横向行走梁通过横梁行走装置安装在机架上面的横向轨道上，纵向行走小车通过小车行走装置安装在横向行走梁上面的小车轨道上；电磁铁框架通过框架升降装置安装在纵向行走小车上；在电磁铁框架上，安装有4～25组电磁铁。其三维行走与升降均采用伺服电机驱动，伺服电机由PLC控制自动定位，实现了钢筋网片安装过程的自动化。在电磁铁框架上设置有多组电磁铁，每组电磁铁均能单独升降，或几组同时升降适应各种规格钢筋网片的作业。具有自动化程度高、运行平稳、定位准确和生产效率高的特点，适用于各种规格形式的混凝土预制构件生产线。

技术领域

本发明属于混凝土预制构件生产设备领域，主要是涉及可自动准确的为混凝土预制构件生产线输送钢筋网片的钢筋网片安装机械手。

背景技术

在混凝土预制构件生产线的生产过程中，通常需要人工搬运将钢筋网片放置到生产线的混凝土预制构件模台上，再进行滚凝土的浇注。由于网片的面积和重量都比较大，还需要放置到准确的位置处，所以人工搬运的这项工作的劳动强度和作业的难度也是很大的。操作不当或定位不准，都将影响产品的质量，还容易发生生产安全事故。另外，某些类型的钢筋网片四周有翘起的部分，不同的混凝土预制构件使用钢筋网片的大小和规格都不相同，所以，钢筋网片机械手要能适应各种规格和形状的钢筋网片，保证安装位置的准确无误，保证混凝土预制构件生产线的正常运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种钢筋网片安装机械手，该机械手能将各种规格形状的钢筋网片从运料辊道吸附后，准确的放置到混凝土预制构件模台指定的位置上，实现混凝土预制构件生产线中钢筋网片的自动安装。

本发明是通过以下技术方案实现的，包括机架、横向行走梁、纵向行走小车和电磁铁框架，其特征是：横向行走梁通过横梁行走装置安装在机架上面的横向轨道上，纵向行走小车通过小车行走装置安装在横向行走梁上面的小车轨道上；电磁铁框架通过框架升降装置安装在纵向行走小车上；在电磁铁框架上，安装有4～25组电磁铁。

框架升降装置包括由伺服电机驱动的伺服电动缸、导向装置安装架和升降连接架，伺服电动缸和导向装置安装架安装在纵向行走小车上；伺服电动缸的推头通过连接导向轴与升降连接架连接，连接导向轴位于导向套筒内；升降连接架与导向装置安装架之间设置有导向装置，升降连接架的下面与电磁铁框架连接。

每一组电磁铁是由2～6个电磁铁组成，每一个电磁铁通过螺栓与缓冲弹簧安装在小框架上；小框架通过气缸吊装在电磁铁框架上，并通过导向杆与直线轴承定位。

横梁行走装置采用伺服电机与齿轮齿条传动，伺服电机驱动的齿轮与设置在机架上的齿条相啮合；小车行走装置采用伺服电机与齿轮齿条传动，伺服电机驱动的齿轮与设置在横向行走梁上的齿条相啮合。

驱动横梁行走装置、小车行走装置与伺服电动缸的伺服电机均与PLC控制系统连接；吊装小框架的气缸的控制装置与PLC控制系统连接。

为了保证横向行走梁运行的平稳和定位准确，在横向行走梁的两端均设置有横梁行走装置，同步驱动；为了保证电磁铁框架升降的平稳和定位准确，在纵向行走小车的两端均设置有驱动电磁铁框架升降的框架升降装置。

本发明的有益效果是，网片安装机械手的功能主要是将一张钢筋网片从输送辊道上吸附后放到模台上，实现混凝土预制构件生产线中钢筋网片的自动安装。其三维行走与升降均采用伺服电机驱动，伺服电机由PLC控制自动定位，实现了钢筋网片安装过程的自动化。行走方式采用齿轮齿条，升降装置采用导向套筒导向定位的形式，确保了钢筋网片安装的精度。在电磁铁框架上设置有多组电磁铁，每组电磁铁均能单独升降，或几组同时升降适应各种规格钢筋网片的作业。具有自动化程度高、运行平稳、定位准确和生产效率高的特点，适用于各种规格形式的混凝土预制构件生产线。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；