[发明专利]一种轨道巡检机器人

说明书

本发明公开了一种轨道巡检机器人，涉及管廊巡检设备领域，包括轨道和巡检机器人，巡检机器人的底盘一端设置有导向机构，另一端设置有驱动机构；导向机构包括两个对称设置的导向装置，导向装置包括车轮和导向轮，在过弯时导向轮在轨道立板的作用下带动车轮偏转完成导向；驱动机构包括两个对称设置的驱动装置，驱动装置包括动力装置、安装块、主动轮和连接块，安装块的一端与底盘可转动的连接，两个安装块的另一端通过弹簧连接，动力装置固定安装在安装块上，其输出轴上固定套接有主动轮，在弹簧的作用下两个主动轮压紧在立板的两个侧面上，能同时实现驱动和导向功能。该巡检机器人适用范围广，行走安全，且结构简单、紧凑、轻便。

技术领域

本发明涉及管廊巡检设备领域，具体为一种轨道巡检机器人。

背景技术

管廊，即管道的走廊，在化工及其相关类工厂中很多管道被集中在一起，沿着装置或厂房外布置，一般是在空中，用支架撑起，形成和走廊类似的样子。日常生产过程中，这些管廊需要定时巡检，以发现并及时处理隐患。常规的管廊巡检一般是指定专业人员沿管道铺设线路进行定时巡查，其人工成本高，且巡检的准确性取决于人员的经验和工作状态，往往难以得到保证。

为解决这些问题，现有技术中，出现了用于管廊巡检的轨道机器人。这类轨道机器人一般由轨道和搭载有检测设备的行走小车等部件组成，行走小车在轨道上行走，完成管廊的巡检作业。

现有技术中，辅助巡检机器人运动的行走机构通常为常规小车的形式，即在其底部平行设置有主动轮组和从动轮组，通过设置电机和减速机对主动轮组进行驱动，以实现行走装置在轨道上行走。然而，这种形式的巡检机器人，通常只能沿直线轨道运动，而现实中管廊的铺设并非全是直线，巡检机器人的行走轨道跟随管廊铺设会存在弯道及上下坡的情况，现有技术中的行走小车难以适用于弯道上的使用。即便是勉强设置导向装置，巡检机器人在通过弯道时会左右摆动，影响巡检结果的准确，尤其是在通过连续弯道时，会产生剧烈晃动和颠簸，存在脱轨的风险。同时，在一些特定的巡检作业过程中，往往需要巡检机器人停在轨道上的特定位置进行较长时间的检测作业，现有技术中的轨道巡检机器人无法实现准确的停止定位，尤其是在具备坡度的轨道上，无法保持静停状态，难以满足使用要求。另外，为了达到准确的检测结果，轨道一般靠近管廊附近架设，通常为高空架设，这使得轨道的承重能力受到局限，而巡检机器人本身包含必要的检测设备、供电设备等，这就要求辅助其行进的行走机构尽可能轻便，而现有技术中的巡检机器人，其行走小车需要设置大功率电机、减速机甚至联轴器等部件，难以实现轻质化。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种轨道巡检机器人，除了可在直线轨道上运行外，还可适用于不同弯道情况下的应用场景，其行走安全，不存在脱轨风险，且行走部分的整体结构简单、紧凑、轻便，制作和使用成本低。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种轨道巡检机器人，包括轨道和巡检机器人，

所述轨道包括横板和立板，所述立板固定设置于所述横板的顶面中部使所述轨道的截面呈T字形；

所述巡检机器人包括底盘，所述底盘的一端设置有导向机构，其另一端设置有驱动机构；

所述导向机构包括两个对称设置的导向装置，所述导向装置包括安装座，所述安装座的底部可转动的连接有车轮支架，所述车轮支架上可转动的设置有车轮，所述车轮的中心位于所述车轮支架的旋转轴延长线上，所述车轮支架的一侧设置有侧板，所述侧板上可转动的安装有两个导向轮，所述导向轮的旋转轴与所述车轮支架的旋转轴平行设置，两个所述导向轮以所述车轮支架的旋转轴为对称轴对称设置，所述车轮与所述横板接触设置，两个所述导向装置的导向轮分别与所述立板的两侧接触设置；