[发明专利]一种家用智能灭火机器人

权利要求书

1.一种家用智能灭火机器人，其特征在于，包括灭火装置与布置在各处感应火灾的点传感器，所述灭火装置上设有总控制模块、路径跟随系统、红外传感系统与喷嘴控制系统；

所述总控制模块，用于接收点传感器处感应到火灾后发出的电信号，将电信号发送至喷嘴控制系统、路径跟随系统与红外传感系统；

路径跟随系统，接收总控制模块发出的电信号，驱动灭火装置从预设位置移动到火灾发生地；

红外传感系统，读取火灾发生地图像信息，识别火灾发生地燃烧物火焰内焰位置；

喷嘴控制系统，调控灭火喷嘴位置，以使得灭火喷嘴对准燃烧物内焰位置并喷出灭火剂。

2.根据权利要求1所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述红外传感系统包括红外摄像头、图像识别电路、图像处理电路，单片机；

所述红外摄像头用于接收前方火灾处和火灾区域的红外辐射，通过各区域辐射强度差别形成反映火灾及周边区域分布特征的二维图像信息；

所述图像处理电路用于对二维图像信息进行预处理和图像增强，并将二维图像信息以视频显示形式输出；

所述图像处理电路用于用于接收视频显示形式信息，并通过特征识别算法从视频信息中提取目标图像；

所述单片机用于接收目标图像信息并将目标图像信息传输至喷嘴控制系统。

3.根据权利要求2所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述喷嘴控制系统包括驱动圆环和至少三组驱动件，每组驱动件包括固定支架、伺服电机、拉伸杆，灭火喷嘴穿过驱动圆环中心，固定支架呈阵列分布在驱动圆环上，固定支架一端固定在灭火装置上，固定支架另一端固定在驱动圆环上；拉伸杆一端伸入固定支架内且与布置在固定支架内部的伺服电机相连，拉伸杆另一端与灭火喷嘴相连。

4.根据权利要求1所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述路径跟随系统包括设置在地面上引导灭火装置行径的路面标线和驱动灭火装置运动的驱动组件，所述驱动组件包括导引传感器、车载控制器、旋转编码器、至少一个自由轮和两个驱动轮、驱动驱动轮转动的伺服电机；

所述导引传感器用于检测灭火装置正前方与路面标线之间的路径偏差并转换为电信号；

车载控制器用于计算路径偏差角度并利用旋转编码器将信号传输至伺服电机。

5.根据权利要求1所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述灭火装置上还设有声光报警器，所述声光报警器的喇叭启动后随着时间的增加而增大，所述声光报警器初始分贝为80，最高不超过120分贝。

6.根据权利要求5所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述声光报警器上还设有用于将火灾报警信息传输至用户终端的通信装置。

7.根据权利要求1所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述灭火装置上还设有控制灭火喷嘴开合与喷量大小的阀门控制器，阀门控制器通过阀门控制单元进行控制。

8.根据权利要求1所述一种家用智能灭火机器人，其特征在于，所述点传感器包括温度传感器、红外传感器与烟雾传感器。