[发明专利]一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置

权利要求书

1.一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，包括L型固连模块(1)和缓震模块(2)；

所述的L型固连模块(1)包括固定横板(11)和竖直连接板(12)，竖直连接板(12)的一端连接固定横板(11)，另一端连接机械臂的末端关节，所述的固定横板(11)上设有第一固定孔(11a)和两个第一导向孔(11b)，第一固定孔(11a)位于固定横板(11)的中央，第一导向孔(11b)对称位于第一固定孔(11a)的两侧；

所述的缓震模块(2)包括下支撑板(21)和两个缓震单元(22)，所述的下支撑板(21)中央设有第三固定孔(21a)，开颅手术用的钻铣器械(3)依次穿过第一固定孔(11a)和第三固定孔(21a)，钻铣器械(3)的钻铣端部从第三固定孔(21a)向外伸出，并且下支撑板(21)连接钻铣器械(3)，每个缓震单元(22)包括导向杆(221)、弹簧(222)和限位单元(223)，所述的限位单元(223)安装在导向杆(221)的一端，导向杆(221)的另一端穿过第一导向孔(11b)后固定连接下支撑板(21)，所述的弹簧(222)套在导向杆(221)外，并且位于固定横板(11)和下支撑板(21)之间；

所述的缓震模块(2)还包括上压板(23)和调节螺栓(11d)，所述的上压板(23)中央设有第二固定孔(23a)和两个第二导向孔(23b)，第二固定孔(23a)位于上压板(23)的中央，所述的两个第二导向孔(23b)对称设置在第二固定孔(23a)的两侧，所述的钻铣器械(3)依次穿过第一固定孔(11a)，第二固定孔(23a)和第三固定孔(21a)，所述的导向杆(221)依次穿过第一导向孔(11b)和第二导向孔(23b)后固定连接下支撑板(21)，所述的弹簧(222)位于上压板(23)和下支撑板(21)之间，所述的固定横板(11)上还设有两个横板螺栓孔(11c)，所述两个横板螺栓孔(11c)对称设置在第一固定孔(11a)的两侧，所述的调节螺栓(11d)穿过横板螺栓孔(11c)接触上压板(23)，用于调节上压板(23)和固定横板(11)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的缓震模块(2)还包括两个轴套(24)，轴套(24)安装在第一导向孔(11b)内，所述的轴套(24)包括连接盘(241)，轴套(24)的一端通过连接盘(241)安装在固定横板(11)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的轴套(24)内设有多条导向槽和滚珠，所述导向杆(221)上设有和导向槽数量和位置对应的沟槽，滚珠位于导向槽和沟槽之间。

4.根据权利要求3所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的轴套(24)内设有至少三条导向槽。

5.根据权利要求1所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的限位单元(223)包括垫圈(223a)和端部螺栓(223b)，所述的导向杆(221)的一端设有螺纹内孔(221a)，端部螺栓(223b)穿过垫圈(223a)后连接螺纹内孔(221a)，所述的垫圈(223a)外径大于导向杆(221)的直径。

6.根据权利要求1所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的L型固连模块(1)中，竖直连接板(12)的一端通过法兰盘连接机械臂的末端关节。

7.根据权利要求1所述的一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，其特征在于，所述的钻铣器械(3)上设有把手(31)。