[发明专利]无人清扫车及其避障控制系统

权利要求书

1.一种无人清扫车的避障控制系统，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，所述障碍物检测模块用于检测所述无人清扫车工作范围内的障碍物信息；

控制电路，所述控制电路分别与所述障碍物检测模块和所述无人清扫车的走行驱动电机的电源相连，所述控制电路用于根据所述障碍物信息判断所述无人清扫车工作范围内存在障碍物时，控制所述走行驱动电机的电源断开，以使所述无人清扫车停止移动，并生成障碍物存在告知信息和停车状态告知信息，以及在根据所述障碍物信息判断所述无人清扫车工作范围内不存在障碍物时，控制所述走行驱动电机的电源接通，以使所述无人清扫车移动，并生成障碍物不存在告知信息和行车状态告知信息；

工控机，所述工控机与所述控制电路相连，所述工控机用于接收所述障碍物存在告知信息、所述停车状态告知信息、所述障碍物不存在告知信息和所述行车状态告知信息。

2.根据权利要求1所述的无人清扫车的避障控制系统，其特征在于，所述障碍物检测模块包括超声波雷达。

3.根据权利要求2所述的无人清扫车的避障控制系统，其特征在于，所述控制电路包括：

继电器，所述继电器的动触点和静触点连接于所述走行驱动电机的电源回路中；

继电器控制单元，所述继电器控制单元与所述继电器的线圈相连；

单片机，所述单片机分别与所述超声波雷达和所述继电器控制单元相连，所述单片机用于根据所述超声波雷达的探测信号生成相应的继电器控制信号，以控制所述继电器的线圈上电或失电。

4.根据权利要求3所述的无人清扫车的避障控制系统，其特征在于，所述继电器控制单元包括：

三极管，所述三极管的基极通过基极电阻连接到所述单片机的控制信号输出引脚，所述三极管的发射极接地，所述三极管的集电极与所述线圈的一端相连，其中，所述线圈的另一端连接到预设电源；

续流二极管，所述续流二极管的阳极与所述线圈的一端相连，所述续流二极管的阴极与所述线圈的另一端相连。

5.一种无人清扫车，其特征在于，包括根据权利要求1-4中任一项所述的无人清扫车的避障控制系统。