[发明专利]一种清扫路径规划方法、清扫路径规划装置和清扫机器人

权利要求书

1.一种清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法包括：

获取地图信息；

根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

获取每组相邻障碍物体之间的间距；

根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及

根据所述途径轨迹生成清扫路径。

2.如权利要求1所述的清扫路径规划方法，其特征在于，设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，所述根据途径轨迹生成清扫路径的步骤，具体包括：

在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；

轮询完毕，生成所述清扫路径。

3.如权利要求2所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：

获取所述清扫机器人的转弯半径；

轮询根据所述转弯半径从所述第一轨迹点以所述第一方向出发并依次选择延伸至对应的所述途径轨迹设置，直至到达所述第二轨迹点，再根据所述转弯半径从所述第二轨迹点以所述第二方向出发并依次选择延伸至每组对应的另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点；

其中，若是所述转弯半径大于预设值，则确定依次跨过当前相邻所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

4.如权利要求3所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述清扫路径规划方法还包括以下步骤：

若各个相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹数量不一致，在轮询过程中依次选择性的跨过与数量较少的所述途径轨迹对应的所述障碍物体并延伸至所述第一轨迹点或者所述第二轨迹点。

5.如权利要求4所述的清扫路径规划方法，其特征在于，所述获取每组相邻障碍物体之间的间距的步骤，具体包括：

在所述地图信息中设定坐标轴；

确定各个所述障碍物体的坐标；

根据所述坐标获取每组相邻所述障碍物体之间的间距。

6.一种清扫路径规划装置，其特征在于，所述清扫路径规划装置包括：

地图信息获取单元，用于获取地图信息；

待清扫区域识别单元，用于根据所述地图信息识别待清扫区域，所述待清扫区域包括多个间隔设置的障碍物体；

间距获取单元，用于获取每组相邻障碍物体之间的间距；

途径轨迹获取单元，用于根据所述间距以及清扫机器人的清扫有效宽度获取至少一个途径轨迹；以及

清扫路径生成单元，用于根据所述途径轨迹生成清扫路径。

7.如权利要求4所述的清扫路径规划装置，其特征在于，设定相邻所述障碍物体之间的所述途径轨迹位于同组，所述清扫路径生成单元包括：

轨迹点确定模块，用于在所述地图信息上邻近位于最左侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第一轨迹点，以及在所述地图信息上邻近位于最右侧的所述障碍物体并远离所述途径轨迹的区域确定第二轨迹点；

第一轮询模块，用于轮询从所述第一轨迹点以第一方向朝向所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第二轨迹点，再从所述第二轨迹点以第二方向朝向每组另一所述途径轨迹延伸设置，直至到达所述第一轨迹点，所述第二方向与所述第一方向相反；

清扫路径生成模块，用于轮询完毕，生成所述清扫路径。