[发明专利]自动导引车定位装置及定位方法

权利要求书

1.自动导引车定位装置，其特征在于，包括：

前端反光板，安装于顶升支架下方的前端；

侧端反光板，安装于顶升支架下方的侧端；

激光器，包括安装于AGV前端的前端激光器和安装于AGV侧端的侧端激光器；其中，前端激光器用于发射激光并接收被所述前端反光板反射回来的前端反射光点；侧端激光器用于发射激光并接收被所述侧端反光板反射回来的侧端反射光点；

定位模块，用于基于所述前端反射光点判断AGV是否行进至停车位置；

纠偏模块，用于在AGV未行进至停车位置期间，基于所述侧端反射光点、AGV的位置以及AGV的航向角，控制AGV前后轮的转角；

其中，所述顶升支架设置于堆场端部。

2.根据权利要求1所述的自动导引车定位装置，其特征在于，所述定位模块包括：

前端反射光点拟合单元，用于将所述前端反射光点拟合成为第一直线；

行进位置计算单元，用于计算所述前端激光器至所述第一直线的距离；

行进位置判断单元，用于根据所述距离判断所述AGV的行进位置。

3.根据权利要求1所述的自动导引车定位装置，其特征在于，所述纠偏模块包括：

侧端反射光拟合单元，用于将所述侧端反射光点拟合成为第二直线；

AGV位姿判断单元，用于基于AGV的位置以及AGV的航向角拟合AGV车身的纵向直线；

前后轮转角计算单元，用于计算所述第二直线与所述纵向直线的夹角，以及分别计算AGV车身前端以及车身后端到所述第二直线的距离，基于PID反馈控制计算前后轮转角。

4.根据权利要求1所述的自动导引车定位装置，其特征在于，所述前端反光板垂直于所述顶升支架的中心线安装。

5.根据权利要求1所述的自动导引车定位装置，其特征在于，所述前端反光板距离所述顶升支架下方的最后一个磁钉的距离为2.5米。

6.自动导引车定位方法，应用于如权利要求1-5任一项所述的自动导引车定位装置中，包括：

获取所述前端激光器接收的前端反射光点，并基于所述前端反射光点判断AGV是否进行至停车位置；

在所述AGV未行进至停车位置期间，获取所述侧端反射光点，并基于所述侧端反射光点、AGV的位置以及AGV的航向角，控制AGV前后轮的转角；

在所述AGV行进至停车位置时，控制所述AGV停车。

7.根据权利要求6所述的自动导引车定位方法，其特征在于，基于所述前端反射光点判断AGV是否进行至停车位置，具体为：

将所述前端反射光点拟合成为第一直线；

计算所述前端激光器至所述第一直线的距离；

根据所述距离判断所述AGV的行进位置。

8.根据权利要求6所述的自动导引车定位方法，其特征在于，基于所述侧端反射光点、AGV的位置以及AGV的航向角，控制AGV前后轮的转角，具体为：

将所述侧端反射光点拟合成为第二直线；

基于AGV的位置以及AGV的航向角拟合AGV车身的纵向直线；

计算所述第二直线与所述纵向直线的夹角，以及分别计算AGV车身前端以及车身后端到所述第二直线的距离，基于PID反馈控制计算前后轮转角。