[发明专利]一种自动对准装置及方法

权利要求书

1.一种自动对准方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:拧紧轴箱上的激光测距仪开机，实时检测轴箱与工件的距离数据，并将数据实时传送给中央控制柜的信号收发处理器，经过处理后，将数据传递给中央计算机；

S2:中央计算机收到数据后，经过系统软件的分析和计算，发出指令给信号收发处理器，信号收发处理器经过指令转化，将信号发送给视觉识别相机，视觉识别相机开始工作，扫描并拍摄轮对工件的螺栓孔位照片，并将照片实时传送给中央控制柜的信号收发处理器，经过处理后，将数据传递给中央计算机；

S3:中央计算机根据视觉识别相机拍摄到的照片的角度和像素数据，分析并确定拧紧轴箱与轮对工件中心点的相对位置坐标值，经过分析和计算，得出伺服电机在坐标轴的在各个方向上的移动数据和拧紧轴箱相对轮对工件螺栓孔位置的转角数据；

S4:中央计算机将指令发送给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器经过指令转化，将信号发送给系统给各个坐标轴的伺服驱动电机，电机动作开始，带动拧紧轴箱沿着各个坐标轴方向移动，使得拧紧轴箱的中心轴线与轮对工件的中心轴箱重合并对齐；

S5:中央计算机将指令发送给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器经过指令转化，将信号发送给系统给拧紧轴箱的转盘电机，转盘电机开始旋转，将拧紧轴的各个轴的轴线与要拧紧的各个螺栓孔位的轴线重合并对齐；

S6:工件进行拍照，并将照片回传至中央计算机；

S7:拧紧轴箱上的激光测距仪，检测拧紧轴箱与轮对工件轴线和孔位完全重合并对准状态下的拧紧轴箱与轮对工件的轴向距离，然后将数据回传至中央计算机；

S8:中央计算机接收到视觉识别相机和激光测距仪的反馈信号后，对当前的轴箱的状态和坐标数据进行处理和计算，发出指令，将数据发送给带动拧紧轴箱朝着轮对工件轴向移动的伺服电机，带动拧紧轴箱朝着轮对工件方向移动；

S9:激光测距仪将拧紧轴线到工件的距离数据实时动态检测后，回传给中央计算机；

S10:当中央计算机检测到拧紧轴箱即将接近轮对工件螺栓时，发出指令给拧紧轴控制器和EPOD数据同步器；

S11:拧紧轴控制器驱动各个拧紧轴运行寻帽程序，自适应找到各个即将被拧紧螺栓的螺帽；

S12:EPOD数据同步器工作，驱动各个拧紧轴同时旋转，完成对各个工件螺栓的多轴同步拧紧；

S13:拧紧轴控制器检测到拧紧轴完成拧紧动作后，将拧紧数据和螺栓转角以及拧紧力矩进行采集，然后将数据信息回传给中央计算机；

S14:中央计算机收到数据，进行分析和处理，然后发指令给拧紧轴控制器和伺服电机控制器，驱动拧紧轴反转和系统坐标轴伺服电机旋转使拧紧轴箱后退，完成对轮对工件拧紧后拧紧轴箱的自动退回作业。