[发明专利]一种外骨骼手部康复训练装置

权利要求书

1.一种外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，包括手部支撑板，所述手部支撑板上安装有手指组件，所述手指组件包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，每个手指组件均配置有一个气缸连杆组件；

所述手指组件中能够插入手指，所述食指组件、中指组件、无名指组件与小拇指组件的结构相同；

所述大拇指组件包括两个端部相互铰接的拇指套筒，两个拇指套筒之间连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件与手部支撑板连接，所述第一连杆组件与气缸连杆组件连接，所述气缸连杆组件通过气缸驱动；

所述食指组件包括三个端部相互铰接的食指套筒，三个食指套筒之间连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件与手部支撑板连接，所述第二连杆组件与气缸连杆组件连接，所述气缸连杆组件通过气缸驱动；

所述第一连杆组件、第二连杆组件、气缸连杆组件的结构被设置为：气缸能够通过伸缩来驱动第一连杆组件和第二连杆组件，以实现手指组件在弯曲与伸直状态间发生变化。

2.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述大拇指套筒包括拇指近端套筒和拇指远端套筒，所述拇指近端套筒与拇指端套筒的端部相互铰接，所述第一连杆组件包括与一端与拇指远端套筒铰接的第一拇指连杆、一端与拇指近端套筒铰接的第二拇指连杆和第三拇指连杆，所述第二拇指连杆设置在第一拇指连杆与第三拇指连杆之间，所述第一拇指连杆的另一端与第二拇指连杆的另一端铰接，所述第一拇指连杆与第二拇指连杆铰接处铰接有第四拇指连杆的一端，所述第四拇指连杆的另一端与第三拇指连杆的另一端铰接；

所述第三拇指连杆与拇指近端套筒铰接处铰接有第五拇指连杆的一端，所述第五拇指连杆的另一端与手部支撑板铰接；

所述第四拇指连杆与第三拇指连杆铰接处设有第六拇指连杆，所述第六拇指连杆的一端同时与第四拇指连杆和第三拇指连杆铰接，所述第六拇指脸干的另一端与相对应的气缸连杆组件铰接。

3.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述食指套筒包括端部相互铰接的食指近端套筒、食指中段套筒和食指远端套筒，所述第二连杆组件包括与一端与食指远端套筒铰接的第一食指连杆、一端与食指中段套筒铰接的第二食指连杆、一端与食指近端套筒铰接的第三食指连杆、第四食指连杆，所述第三食指连杆设置在第二食指连杆与第四食指连杆之间；

所述第一食指连杆的另一端与第二食指连杆的另一端铰接，所述第一食指连杆与第二食指连杆铰接处铰接有第五食指连杆的一端，所述第五食指连杆的另一端与第三食指连杆的另一端铰接；

所述第五食指连杆与第三食指连杆铰接处铰接有第六食指连杆的一端，所述第六食指连杆的另一端与第四食指连杆的另一端铰接；

所述第四食指连杆与食指近段套筒铰接处铰接有第七食指连杆的一端，所述第七食指连杆的另一端与手部支撑板铰接。

4.根据权利要求3所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述气缸连杆组件包括食指气缸连杆组件，所述食指气缸连杆组件用于驱动食指组件、无名指组件和中指组件，所述食指气缸连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端与活塞杆的端部铰接，所述第二连杆的一端与手部支撑板铰接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端铰接；

所述第三连杆的一端铰接于第一连杆与第二连杆铰接处的位置，所述第三连杆的另一端铰接于第四食指连杆与第五食指连杆铰接处的位置。

5.根据权利要求2所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述气缸连杆组件包括拇指气缸连杆组件，所述拇指气缸连杆组件包括第四连杆，所述第四连杆的一端与手部支撑板铰接，第四连杆的另一端与第六拇指连杆的另一端铰接，所述第四连杆的中部设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与第四连杆的延伸方向相同，所述滑槽中设有滑块，所述滑块与气缸的活塞杆铰接。

6.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述每个气缸连杆组件对应于一个气缸，五个气缸中活塞杆的中心轴线相互平行。

7.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复训练装置，其特征在于，所述气缸通过固定支架设置在手部支撑板的表面，所述气缸的前部设有前端盖，后部设有后端盖。