[发明专利]一种可重构模块化机器人侧面连接机构及机器人

权利要求书

1.一种可重构模块化机器人侧面连接机构，包括：

主连接机构：包括多个沿圆周分布的卡爪，卡爪底端与底座转动连接，底座能够与机器人模块外壳固定连接，卡爪底端设有连接部，连接部与第一连杆一端铰接，第一连杆的另一端与铰接座铰接，铰接座转动连接在第二连杆的一端端部，第二连杆另一端与转盘铰接，转盘与底座转动连接，转盘与卡爪所在圆周同轴设置，转盘与用于固定设置在机器人模块外壳内部的驱动机构连接，驱动机构能够驱动转盘转动；

副连接机构：包括第一驱动件，第一驱动件与连接臂的一端连接，能够驱动连接臂在第一平面内摆动，连接臂的另一端固定有第二驱动件，第二驱动件与公头杆连接，能够驱动公头杆在与第一平面垂直的第二平面内摆动；

所述公头杆端部固定有卡盘，多个卡爪相对的端面设置有弧面槽，多个卡爪的弧面槽构成容纳卡盘的空间，卡盘伸入弧面槽构成的空间内，卡爪顶端设有与公头杆相匹配的弧形面，卡爪通过弧形面与公头杆接触，能够防止公头杆与卡爪的分离。

2.如权利要求1所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述驱动机构包括与转盘中心位置固定连接的驱动轴，所述驱动轴与摇杆的一端固定连接，摇杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与曲柄的一端铰接，曲柄的另一端与第一电机的输出轴固定连接。

3.如权利要求1所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述铰接座为U型结构，铰接座穿过有双头螺柱，第一连杆与双头螺柱转动连接，双头螺柱两端螺纹连接有固定螺母，固定螺母用于防止双头螺柱从铰接座及第一连杆上脱离，所述铰接座与螺纹固定在第二连杆端部的转动螺栓转动连接。

4.如权利要求1所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述底座开设有多个开槽，所述开槽内部穿过有转轴，所述转轴通过固定件与底座固定连接，卡爪底部与转轴转动连接。

5.如权利要求4所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述固定件包括垂直设置且与底座螺纹连接的第一固定螺钉和第二固定螺钉，所述第一固定螺钉和第二固定螺钉的轴线垂直设置，第一固定螺钉和第二固定螺钉能够伸入底座设置的转轴安装通道内部，并将转轴压紧在转轴安装通道内部。

6.如权利要求1所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述第一驱动件采用第二电机，所述第二电机输出轴的外周面与连接臂的一端固定连接，第二电机固定在电机座上，所述电机座能够与机器人模块的壳体固定连接，所述第二驱动件采用第三电机，所述第三电机固定在连接臂的另一端，公头杆固定在第三电机输出轴的外周面上。

7.如权利要求1所述的一种可重构模块化机器人侧面连接机构，其特征在于，所述底座的底面固定有多个固定部，所述固定部穿过相邻两个第二连杆之间的空间，底座能够通过固定部与机器人模块的外壳固定连接。

8.一种机器人，其特征在于，包括多个机器人模块，机器人模块的外壳的两个侧部分别安装有权利要求1-7任一项所述的主连接机构和副连接机构，相邻两个机器人模块通过主连接机构和副连接机构连接。