[发明专利]机器人的爬楼控制方法、装置、存储介质和机器人

说明书

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人的爬楼控制方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取楼梯的RGB彩色图像和深度图像；从所述RGB彩色图像中提取所述楼梯上目标阶梯的目标区域轮廓；根据所述深度图像与所述目标区域轮廓，确定机器人与所述目标阶梯的相对位置信息；根据所述相对位置信息，控制所述机器人爬上所述目标阶梯。本申请可使得机器人可以在任意尺寸的、非标准化的楼梯上有效调整姿态和前进方向，避免行走方向出现偏移，从而提高了机器人爬楼的有效性和安全性。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种机器人的爬楼控制方法、装置、存储介质和机器人。

背景技术

人形机器人作为一种自动化的机器，需要具备一些与人或生物相似的智能能力，然而机器人的机动性能大大限制了其活动的范围，其中很重要的一项就是机器人攀爬楼梯的能力。

目前，对机器人爬楼梯的相关研究和制造尚属初级阶段，大多研究局限于对轮式机器人爬楼梯的开发。对于轮式机器人而言，机器人爬楼梯过程中的姿态比较平稳，趋于不变，只需要在上第一阶楼梯前对楼梯进行定位即可。而对于人形机器人而言，虽然也可以只在上第一阶楼梯前对楼梯进行定位，但是在这种方案下，机器人对楼梯的标准化程度要求较高，当前方楼梯高度不一致或者转弯时，会影响机器人的移动安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的爬楼控制方法、装置、存储介质和机器人，可以解决现有技术中，机器人对楼梯的标准化程度要求较高，当前方楼梯高度不一致或者转弯时，会影响机器人的移动安全性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的爬楼控制方法，包括：

获取楼梯的RGB彩色图像和深度图像；

从所述RGB彩色图像中提取所述楼梯上目标阶梯的目标区域轮廓；

根据所述深度图像与所述目标区域轮廓，确定机器人与所述目标阶梯的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，控制所述机器人爬上所述目标阶梯。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的爬楼控制装置，包括：

图像获取单元，用于获取楼梯的RGB彩色图像和深度图像；

轮廓确定单元，用于从所述RGB彩色图像中提取所述楼梯上目标阶梯的目标区域轮廓；

位置信息确定单元，用于根据所述深度图像与所述目标区域轮廓，确定机器人与所述目标阶梯的相对位置信息；

爬梯控制单元，用于根据所述相对位置信息，控制所述机器人爬上所述目标阶梯。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的爬楼控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的爬楼控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行如上述第一方面所述的机器人的爬楼控制方法。

本申请实施例中，通过获取楼梯的RGB彩色图像和深度图像，从所述RGB彩色图像中提取所述楼梯上目标阶梯的目标区域轮廓，然后根据所述深度图像与所述目标区域轮廓，确定机器人与所述目标阶梯的相对位置信息，再根据所述相对位置信息，控制所述机器人爬上所述目标阶梯，使得机器人可以在任意尺寸的、非标准化的楼梯上有效调整姿态和前进方向，避免行走方向出现偏移，从而提高了机器人爬楼的有效性和安全性。

附图说明