[发明专利]陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法在审
| 申请号： | 201911198876.0 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110920831A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 陈彬 | 申请（专利权）人： | 桐乡创智体育科技有限公司 |
| 主分类号： | B63B79/00 | 分类号： | B63B79/00 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 张抗震 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市桐*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 船桨 空间 姿态 捕捉 方法 | ||
1.一种陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：将一个陀螺仪固定安装于一个船桨的预设位置处；
步骤S2：将陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向耦合于船桨的其中一个参考方向；
步骤S3：根据陀螺仪的空间姿态换算得到船桨的空间姿态。
2.根据权利要求1所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S1中，陀螺仪设置在船桨的轴向方向的中点处。
3.根据权利要求1或者2中任一项权利要求所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S2具体实施为以下步骤：
步骤S2.1：选定陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向；
步骤S2.2：确定船桨的轴向方向在三维参考坐标系中的对应的参考方向；
步骤S2.3：将步骤S2.1中选定的参考方向耦合于步骤S2.2中确定的参考方向。
4.根据权利要求3所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S3具体实施为以下步骤：
步骤S3.1：由步骤S2.1中未被选定的其他两个参考方向形成陀螺仪的参考平面；
步骤S3.2：确定船桨相对于参考平面的夹角状态。
5.根据权利要求4所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S3还包括步骤S3.3：
步骤S3.3：由船桨相对于参考平面的夹角状态确定并且输出船桨的轨迹信息。
6.一种陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：将多个陀螺仪分别固定安装于对应的船桨的预设位置处；
步骤S2：将每个陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向耦合于对应的船桨的其中一个参考方向；
步骤S3：根据每个陀螺仪的空间姿态换算得到对应的船桨的空间姿态。
7.根据权利要求6所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S1中，陀螺仪设置在船桨的轴向方向的中点处。
8.根据权利要求6或者7中任一项权利要求所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S2具体实施为以下步骤：
步骤S2.1：选定陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向；
步骤S2.2：确定船桨的轴向方向在三维参考坐标系中的对应的参考方向；
步骤S2.3：将步骤S2.1中选定的参考方向耦合于步骤S2.2中确定的参考方向。
9.根据权利要求8所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S3具体实施为以下步骤：
步骤S3.1：由步骤S2.1中未被选定的其他两个参考方向形成陀螺仪的参考平面；
步骤S3.2：确定船桨相对于参考平面的夹角状态。
10.根据权利要求9所述的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，其特征在于，步骤S3还包括步骤S3.3：
步骤S3.3：由船桨相对于参考平面的夹角状态确定并且输出船桨的轨迹信息。
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