[发明专利]一种主动悬架控制方法及系统

权利要求书

1.一种主动悬架控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A.对前方S米处道路进行实时观测获取该处道路的不平度曲线，对车辆到达S米处路面所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；

B.根据当前车身姿态，计算此刻车辆到达S米处路面处的车身姿态补偿值；结合当前车身姿态与此刻车身姿态补偿值，得到主动悬架控制器(3)的悬架姿态指令；

C.所述车辆在行进途中，以预设的Δt为时间间隔，对步骤B中的悬架姿态指令进行滚动更新；

D.当所述车辆到达S米处路面处时，所述主动悬架控制器(3)向底盘控制器(4)输出悬架姿态指令；悬架(9)的一端与车架连接，另一端连接相对应的车轮(1)；所述底盘控制器(4)控制各个所述悬架(9)的作动机构对相对应的所述悬架(9)进行独立调节，所述悬架(9)带动所述车架动态调整，从而改变各车轮(1)与所述车架的相对高度，令车身姿态接近期望值。

2.如权利要求1所述的一种主动悬架控制方法，其特征在于：所述步骤A中的车身姿态期望值包括：期望车身俯仰角度期望车身侧倾角度以及期望车身高度

3.如权利要求2所述的一种主动悬架控制方法，其特征在于：所述步骤B中车身姿态补偿值包括：车身俯仰补偿值车身侧倾补偿值车身高度补偿值车身姿态补偿值的计算方法为：其中，θt_k、φt_k、Ht_k分别为当前车身俯仰角度、当前车身侧倾角度、当前车身高度；悬架姿态指令的计算方法为：

4.如权利要求1-3任一项所述的一种主动悬架控制方法，其特征在于：所述步骤A中，在获取道路的不平度曲线的同时，还建立前方道路的三维曲面。

5.如权利要求3所述的一种主动悬架控制方法，其特征在于：所述步骤C中的悬架姿态指令采用双闭环控制算法进行滚动更新，其中，外环采用滑模变结构控制输出车辆到达S米处路面具备平顺性所应保持的自身姿态内环采用自整定RBF神经网络PID算法以应保持的自身姿态与车辆实际姿态θt_k、φt_k、Ht_k的差值作为PID控制的输入。

6.如权利要求1-3任一项所述的一种主动悬架控制方法，其特征在于：所述步骤D中的作动机构包括：伺服驱动机构(5)、连接件(6)与杠杆(7)；每个所述伺服驱动机构(5)的输出端均通过所述连接件(6)与所述杠杆(7)的一端连接；所述杠杆(7)的另一端连接减振器(8)的上端，所述杠杆(7)中部与所述车架铰接；所述减振器(8)的下端连接所述车辆的悬架(9)；所述步骤D中，根据所述车辆的车速预测其到达S米处路面处的时间T，T根据所述车辆的实时车速滚动更新，T时刻时，所述主动悬架控制器(3)开始向底盘控制器(4)执行悬架姿态指令，所述底盘控制器(4)控制各个所述伺服驱动机构(5)，所述伺服驱动机构(5)的输出通过连接件(6)转换为所述杠杆(7)的旋转运动，所述杠杆(7)在推动所述减振器(8)上下运动过程中，所述悬架(9)会随动进而对所述车架进行动态调整。

7.一种主动悬架控制系统，其特征在于：它包括：安装于车辆的感知组件(2)、主动悬架控制器(3)以及底盘控制器(4)；

所述感知组件(2)与所述主动悬架控制器(3)建立信号连接，所述主动悬架控制器(3)与所述底盘控制器(4)建立信号连接；

所述感知组件(2)用于获取车辆速度、姿态，以及路面环境信息；

所述主动悬架控制器(3)根据所述感知组件(2)获取信息，向所述底盘控制器(4)发送悬架姿态指令；

悬架(9)的一端与车架活动连接形成能动态变化的悬架连接点，另一端连接车轮(1)；

所述底盘控制器(4)根据执行悬架姿态指令，控制各个所述悬架(9)的作动机构对相对应的所述悬架(9)进行独立调节，从而改变各车轮(1)与车架的相对高度。

8.如权利要求7所述的一种主动悬架控制系统，其特征在于：所述感知组件(2)包括：激光雷达(22)。