[发明专利]一种多台机器人联动动态分配控制算法

权利要求书

1.一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：包括进料皮带、视觉识别、机器人、1#出料皮带、2#出料皮带，其中：

进料皮带，负责产品正反面进料，且需安装编码器并标定好以作跟踪；

视觉识别，做好相机标定及产品模板，识别正反面特征并将拍照时产品中心点位置给到机器人plc；

机器人，收到正反产品拍照时的位置，记录编码器的值实时跟踪，当产品到抓取范围时便可抓取；放置时根据抓取的产品正反面属性来确定放置哪条出料，根据出料皮带跟踪模块放置允许信号来确定是否放置或者等待下一个允许放置信号；

1#出料皮带，此皮带只放正面，两台机器人放置位置之前分别安装两个光电传感器及一个编码器；

光电传感器1，安装在格子间挡板处用于定位跟踪放置位置；

光电传感器2：安装在格子放料位置处用于检测有无产品；

2#出料皮带，此皮带只放反面，逻辑同1#出料皮带一样。

2.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种。

3.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括信号放大器，传感器采集的信号经过信号放大器传送给控制器。

4.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括编程器，该编程器用于对机器人控制系统进行编程，并将编好的程序传输给控制器。

5.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括电源模块，该电源模块用于对机器人控制系统进行供电。

6.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片。

7.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括诊断模块，该诊断模块用于对机器人故障进行诊断。