[发明专利]行车定位坐标的标定方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种行车定位坐标的标定方法和装置，其中，该方法包括：预先固定布设好设置有反光物和目标点的标定板，通过控制目标车辆分别在多个位置点处，获取针对标定板的点云数据，同时获取目标车辆在上述位置点处的导航定位数据；再根据导航定位数据，确定出目标车辆在多个位置点处测得的目标点相对于目标车辆的多个IMU坐标，同时根据点云数据，相应出确定出多个雷达坐标，并根据测得的位置点对雷达坐标和IMU坐标进行匹配，建立的多组匹配坐标对；根据多组匹配坐标对，通过求解点点对齐方程，确定出目标车辆的雷达坐标和IMU坐标的标定变换参数。从而解决了现有的标定方法中存在的标定效率低、准确度差的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行车定位坐标的标定方法和装置。

背景技术

在自动驾驶或者辅助驾驶等模式下行驶车辆时，车辆往往会同时通过基于激光雷达和基于导航定位设备的这两种不同的定位方式来检测行驶环境中的目标物，得到相应的关于目标物的检测数据，再综合上述两种方式得到检测数据确定目标物相对车辆的位置信息，进而根据上述位置信息，控制车辆避开目标物安全行驶。

在综合利用基于激光雷达和基于导航定位设备这两种方式得到的检测数据确定目标物相对于车辆的位置信息之前，通常还需要先对目标车辆对应上述两种方式得到的行车定位坐标进行标定。

目前，现有的标定方法大多采用手眼标定的方式实现上述标定。但是，上述方法具体实施，往往存在标定效率低、准确度差的技术问题。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种行车定位坐标的标定方法和装置，以解决现有方法中存在的标定效率低、准确度差的技术问题，达到能够高效、准确地完成对目标车辆基于激光雷达得到的定位坐标和基于导航定位设备得到的定位坐标进行标定的技术效果。

本申请实施例提供了一种行车定位坐标的标定方法，包括：

响应定位坐标的标定请求，控制待标定的目标车辆分别在多个位置点处，通过激光雷达获取针对标定板的多个点云数据；并通过导航定位设备获取目标车辆分别在所述多个位置点处的多个导航定位数据；其中，所述标定板固定于预设的位置点处，所述标定板中设置有反光物和目标点；

根据目标车辆在所述多个位置点处的多个导航定位数据，确定出目标车辆在所述多个位置点处测得的目标点相对于目标车辆的多个IMU坐标；

根据所述多个点云数据，确定出目标车辆在所述多个位置点处测得的目标点相对于目标车辆的多个雷达坐标；

根据所述多个IMU坐标和所述多个雷达坐标，建立多组匹配坐标对，其中，所述多组匹配坐标对中的各组匹配坐标对中包含有在同一位置点处测得的IMU坐标和雷达坐标；

根据所述多组匹配坐标对，通过求解点点对齐方程，确定出目标车辆的雷达坐标和IMU坐标的标定变换参数。

在一个实施例中，在确定出目标车辆的雷达坐标和IMU坐标的标定变换参数后，所述方法还包括：

通过激光雷达获取针对目标障碍物的点云数据；并通过导航定位设备获取目标车辆的当前导航定位数据；

根据所述针对目标障碍物的点云数据、目标车辆的当前导航定位数据，和目标车辆的雷达坐标和IMU坐标的标定变换参数，确定出目标障碍物相对于目标车辆的当前相对位置坐标；

根据所述当前相对位置坐标，控制目标车辆行驶，以绕开所述目标障碍物。

在一个实施例中，根据目标车辆在所述多个位置点处的多个导航定位数据，确定出目标车辆在所述多个位置点处测得的目标点相对于目标车辆的多个IMU坐标，包括：