[发明专利]一种AGV调度系统中的任务分配方法及装置

权利要求书

1.一种AGV调度系统中的任务分配方法，其特征在于，包括：

按照分配自动导引车辆AGV设备和绑定货物的情况对所有任务进行分类，其中，所述所有任务分类为已分配并绑定任务、已分配未绑定任务、未分配任务；

根据路径代价、站点占用容量确定分类后的所有任务对应站点的任务代价，包括：对于所述已分配并绑定任务，遍历所述已分配并绑定任务所在的已分配并绑定列表，在绑定的AGV设备未分配目标站点的情况下，通过以下方式确定所述已分配并绑定列表中任务对应站点的任务代价：任务代价＝路径代价+站点占用容量*容量代价系数，其中，所述容量代价系数是在增加单位容量后所需要转化为增加多少执行时间的系数，其中，所述路径代价为执行通过路径规划得到的AGV设备到达站点的最佳路径所需要的时间；

根据所述任务代价为分类后的所述所有任务确定对应的目标站点；

将所述所有任务分配给对应的所述目标站点和所述目标站点对应的AGV设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照分配AGV设备和绑定货物的情况对所有任务进行分类包括：

按照分配AGV设备和绑定货物的情况将所有任务分类为：已分配并绑定任务、已分配未绑定任务、未分配任务，其中，所述已分配并绑定任务指的是已分配AGV设备且分配的AGV设备已绑定货物的任务，所述已分配未绑定任务指的是已分配AGV设备但分配的AGV设备未绑定货物的任务，所述未分配任务指的是未分配AGV设备的任务；

分别将分类后的任务保存到已分配并绑定列表、已分配未绑定列表、未分配列表中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述路径代价、所述站点占用容量确定分类后的所有任务对应站点的任务代价包括：

对于所述已分配未绑定任务，遍历所述已分配未绑定列表，若所述已分配未绑定列表中的任务分配的AGV设备异常或存在符合第一预定条件的空闲AGV设备与所述任务对应站点的距离小于所述分配的AGV设备与所述任务对应站点的距离，将所述任务放入待重分配列表中；确定所述待重分配列表中任务与所有AGV设备对应站点的任务代价；

对于所述未分配任务，遍历所述未分配列表，确定所述未分配列表中任务与符合第二预定条件的AGV设备对应站点的任务代价。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

根据所述任务代价为分类后的所述所有任务确定对应的目标站点包括：

将所述已分配并绑定列表中任务对应站点中任务代价最小的站点确定为所述任务的目标站点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

确定所述待重分配列表中任务与所有AGV设备对应站点的任务代价包括：

通过以下方式确定所述待重分配列表中任务与所有AGV设备对应站点的任务代价：

任务代价＝路径代价+站点占用容量*容量代价系数-任务收益*收益转化系数–任务等待时间，其中，所述容量代价系数是在增加单位容量后所需要转化为增加多少执行时间的系数，所述任务收益为系统中与任务绑定的信息，所述收益转化系数为设定的单位任务收益转换为减少多少任务时间，所述任务等待时间为任务下发到目前已经等待的时间；

根据所述任务代价为分类后的所述所有任务确定对应的目标站点包括：

将所述待重分配列表中任务与所有AGV设备对应站点中任务代价最小的站点确定为所述任务的目标站点。