[发明专利]一种固定坐姿的转乘护理机器人

说明书

本发明提供一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；基座和整体抬升机构通过升降机构移动连接；托脚抬腿机构设置为托脚板，能够在基座外筒的纵向间隙上下移动；支撑护腰装置设置在整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩；可伸缩坐垫机构嵌入在整体抬升机构的内筒的下端，能够随整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩。本发明在转运过程中能够保持人体姿态不变，最小程度上减小在转运过程中对人体的影响，实现不同空间位置的转运和换乘。

技术领域

本发明属于护理类机器人技术领域，具体涉及一种用于老年人家庭、养老机构、医疗机构的固定坐姿的转乘护理机器人。

背景技术

随着老龄化日趋严峻，对于康养辅具类的助老产品的需求也不断增加，养老康养辅具类产品也不断涌现。出现的康养助老产品功能有辅助起床、辅助如厕、辅助洗浴等。由于老年人身体机能随着年龄的增加而不断退化，缺乏运动能力，老年人在轮椅、床、卫生间之间的转移也成了一大问题。人工转移搬运老年人不仅对于搬运人员是一种负担而且会对老人身体造成不必要的损伤。

国内外现已研发出许多种类的转运护理机器人，现有的转运护理机器人多是需要先改变坐姿或者身体姿态然后换乘到机器人上，在转运过程中都需要在一定程度上改变人体姿态，在这个过程中对于身体机能较差的老人将会有一定的身体负担，对身体造成不必要的影响。至今并未出现一种在转运过程不改变人体姿态的转运护理机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现在转运过程中不改变人的身体姿态的转乘护理机器人。

本发明是这样实现的：

一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；所述基座包括L型框架和设置在所述基座底部的底盘，所述L型框架包括两个对称设置的外筒和设置在所述L型框架前端的抵抗翻转力矩的长腿支脚，所述外筒内部中空，两个所述外筒中间设置为放腿空间，两个所述外筒的内侧面上设置有纵向间隙，用于设置所述托脚抬腿机构，所述底盘为麦克纳姆轮底盘并设置有万向轮，用于实现机器人的全向移动；所述整体抬升机构为底部开口且两侧对称设置有内筒的框架式结构，所述内筒内部中空；所述基座和所述整体抬升机构通过所述升降机构移动连接，所述升降机构的第一端嵌入所述整体抬升机构的内筒中，所述升降机构的第二端嵌入所述基座的外筒中；所述托脚抬腿机构设置为托脚板，所述托脚板能够在所述基座的外筒间隙上下移动；所述支撑护腰装置设置在所述整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩，所述支撑护腰装置包括支撑护腰环和支撑扶手，所述支撑护腰环采用半圆弧圆柱形，且能够水平转动；所述可伸缩坐垫机构嵌入在所述整体抬升机构的内筒的下端，所述可伸缩坐垫机构能够随所述整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩，所述可伸缩坐垫机构底部对称设置有伸缩坐垫。

优选的，所述升降机构的第一端设置有第一导轨和第一导轨滑块；所述升降机构的第二端设置有电推缸、第一铰支座和第二铰支座，所述第一铰支座的第一端通过螺栓固定连接在所述整体抬升机构的内筒上，所述第一铰支座的第二端与所述电推缸的第一端铰接，所述第二铰支座的第一端与所述所述电推缸的第二端铰接，所述第二铰支座的第二端与所述基座的外筒通过螺栓固定连接；所述电推缸能够驱动所述整体抬升机构的升降，所述第一导轨和所述第一导轨滑块在所述整体抬升机构的升降过程中起导向作用。

优选的，所述可伸缩坐垫机构包括伸缩连接件和坐垫部件，所述伸缩连接件的第一端设置有第二导轨和第二导轨滑块，所述伸缩连接件的第二端设置有丝杠和电机，所述丝杠和所述电机驱动所述可伸缩坐垫机构在水平方向上前后伸缩，所述第二导轨和第二导轨滑块在所述可伸缩坐垫机构的伸缩过程中起导向作用。