[发明专利]电机驱动动力转向控制方法和电机驱动动力转向控制系统

权利要求书

1.一种电机驱动动力转向控制方法，包括：

对连接在方向盘和齿条之间的柱设置虚拟摩擦模型；

由控制器通过将所述方向盘的转向角速度作为所设置的虚拟摩擦模型中的输入参数来确定所述柱的摩擦力矩；以及

由所述控制器基于虚拟转向系统模型使用所述柱的摩擦力矩作为参数来确定目标转向力矩。

2.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述虚拟摩擦模型的设置包括将所述柱的摩擦力矩设置为阻尼力矩和刚度力矩的和，所述阻尼力矩和所述刚度力矩在所述虚拟摩擦模型中设置为所述转向角速度或所述柱的扭转位移的非线性函数。

3.根据权利要求2所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述阻尼力矩设置为双曲正切函数，其中，所述方向盘的所述转向角速度是输入参数。

4.根据权利要求2所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述刚度力矩设置为两度或更多度的多项式函数，其中，所述柱的扭转位移是输入参数。

5.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述虚拟摩擦模型的设置包括将所述虚拟摩擦模型设置为反映所述柱的静摩擦和Stribeck效应。

6.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述目标转向力矩的确定包括设置所述虚拟转向系统模型以利用状态方程来确定所述目标转向力矩，在所述状态方程中，所述转向角速度和施加到齿条的齿条力作为输入参数。

7.根据权利要求6所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述目标转向力矩的确定包括通过将所述柱的扭转位移、所述齿条的动量、所述方向盘的动量以及所述齿条的进给位移设置为状态参数来导出所述状态方程。

8.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向控制方法，其中，所述目标转向力矩的确定包括通过反映由将车辆速度作为参数而设置的辅助增益来确定所述目标转向力矩。

9.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向控制方法，还包括：在确定所述目标转向力矩之后，反馈控制转向电机以遵循所确定的目标转向力矩。

10.一种电机驱动动力转向控制系统，包括：

摩擦力矩确定单元，配置为通过将方向盘的转向角速度作为对连接在所述方向盘和齿条之间的柱所设置的虚拟摩擦模型中的输入参数，来确定所述柱的摩擦力矩；

目标转向力矩确定单元，配置为基于虚拟转向系统模型使用由所述摩擦力矩确定单元所确定的所述柱的摩擦力矩作为参数来确定目标转向力矩；以及

电机控制单元，配置为通过使用由所述目标转向力矩确定单元所确定的所述目标转向力矩来控制转向电机。

11.根据权利要求10所述的电机驱动动力转向控制系统，其中，所述虚拟摩擦模型的设置包括将所述柱的摩擦力矩设置为阻尼力矩和刚度力矩的和，所述阻尼力矩和所述刚度力矩在所述虚拟摩擦模型中设置为所述转向角速度或所述柱的扭转位移的非线性函数。

12.根据权利要求11所述的电机驱动动力转向控制系统，其中，所述阻尼力矩设置为双曲正切函数，其中，所述方向盘的所述转向角速度是输入参数。

13.根据权利要求11所述的电机驱动动力转向控制系统，其中，所述刚度力矩设置为两度或更多度的多项式函数，其中，所述柱的扭转位移是输入参数。

14.根据权利要求10所述的电机驱动动力转向控制系统，其中，所述虚拟摩擦模型的设置包括将所述虚拟摩擦模型设置为反映所述柱的静摩擦和Stribeck效应。