[发明专利]一种规划机器人局部路径的方法及机器人

权利要求书

1.一种规划机器人局部路径的方法，其特征在于，包括：

规划所述机器人的全局路径；

获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的第一局部区域范围，将所述全局路径在所述第一局部区域范围内的部分作为第一参考路径；

生成与所述第一参考路径平行的至少一条第一候选局部路径；

根据预定的参数对生成的所述至少一条第一候选局部路径进行评分；

将评分最高的第一候选局部路径作为目标局部路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成与所述第一参考路径平行的至少一条第一候选局部路径包括：

沿预设方向对所述第一参考路径进行平移，得到初始第一候选局部路径；

对待连接的位置和所述当前位置进行平滑连接，所述待连接的位置为距离每条初始第一候选局部路径的起点为预设距离的位置；

将连接后的第一候选局部路径作为最终的第一候选局部路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预定的参数对生成的所述至少一条第一候选局部路径进行评分包括：

获取所述机器人周围的环境信息；

根据获取的所述环境信息，确定所述机器人周围障碍物的位置信息；

根据所述机器人周围障碍物的位置信息，确定所述至少一条第一候选局部路径的可通行性；

计算至少一条可通行第一候选局部路径的长度；

计算至少一条可通行第一候选局部路径与所述第一参考路径的间距；

根据计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分包括：

根据预设公式、计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分，所述预设公式为F＝α×A+β×B，其中F为所述至少一条可通行第一候选局部路径的评分，α为第一权重，A为所述至少一条可通行第一候选局部路径的长度，β为第二权重，B为所述至少一条可通行第一候选局部路径与所述第一参考路径的间距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第一候选局部路径的可通行性均为不可通行时，调整所述机器人的当前位置，并确定包含调整后的当前位置的第二局部区域范围，将所述全局路径在所述第二局部区域范围内的部分作为第二参考路径；

生成与所述第二参考路径平行的至少一条第二候选局部路径；

根据预定的参数对生成的所述至少一条第二候选局部路径进行评分。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第二候选局部路径的可通行性均为不可通行时，以预设的方式进行报警提示。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第二候选局部路径的可通行性均为不可通行时，继续检测所述第二候选局部路径的可通行性，并在所述第二候选局部路径为可通行时，再次对所述至少一条第二候选局部路径进行评分。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，所述方法还包括：

获取所述目标局部路径的目标朝向和所述机器人的当前朝向；

调整所述机器人的当前朝向，以使得调整后的所述机器人沿所述目标朝向行走。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。