[发明专利]转向控制器和转向控制方法

说明书

本公开内容提供了转向控制器和转向控制方法。转向控制器被配置成执行下述操作处理：计算扭矩命令值，该扭矩命令值对应于将转向侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量与将转向轮侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量之和；以及操作电动机的驱动电路以将电动机的扭矩调节至扭矩命令值。

技术领域

本公开内容涉及用于操作转向致动器的转向控制器和转向控制方法，该转向致动器使转向轮转向并且包含电动机。

背景技术

日本特许专利公布第2006-151360号描述了转向控制器的示例，该转向控制器用于设置包含在使转向轮转向的转向致动器中的电动机的扭矩。转向控制器执行反馈控制以将由转向传感器检测到的转向角度调节至目标转向角度。基于用于反馈控制的操作量来设置电动机的扭矩。基于由转向扭矩传感器检测到的转向扭矩来设置目标转向角度。

噪声被叠加在由各种传感器检测到的状态量上。状态量包括例如由转向扭矩传感器检测到的转向扭矩以及由转向传感器检测到的转向角度。因此，转向扭矩的噪声与转向角度的噪声的叠加可能会增大噪声对执行反馈控制的控制单元的影响。因此，难以改进反馈控制的响应度。结果，难以改善使转向轮转向的控制的响应度。

发明内容

提供本概要来以简化形式介绍一系列构思，所述构思将在下文的具体实施方式中进一步描述。本概要不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

现在将描述本公开内容的示例。

示例1：提供了用于操作转向致动器的转向控制器，该转向致动器包含电动机并且使转向轮转向。该转向控制器被配置成执行：扭矩反馈处理，用于计算转向侧操作量，该转向侧操作量用于将由驾驶员输入的转向扭矩调节至目标扭矩的反馈控制并且能够转换成电动机所需的扭矩；角度命令值计算处理，用于基于转向侧操作量来计算角度命令值，该角度命令值是能够转换成转向轮的可转向角度的可转换角度的命令值；角度反馈控制处理，用于计算转向轮侧操作量，该转向轮侧操作量用于将可转换角度调节至角度命令值的反馈控制并且能够转换成电动机所需的扭矩；以及用于下述的操作处理：计算扭矩命令值，该扭矩命令值对应于将转向侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量与将转向轮侧操作量转换成电动机所需的扭矩的量之和；以及操作电动机的驱动电路以将电动机的扭矩调节至扭矩命令值。

在上述配置中，噪声可以被叠加在作为扭矩反馈处理的输入的转向扭矩上。基于通过扭矩反馈处理计算出的转向侧操作量来计算角度命令值。基于角度命令值来执行角度反馈处理。因此，角度反馈处理除了受到叠加在可转换角度上的噪声的影响之外，还受到角度命令值中包括的转向扭矩的噪声的影响。因此，与扭矩反馈处理相比，角度反馈处理的响应度不容易增大。在上述配置中，电动机的扭矩命令值与转向侧操作量和转向轮侧操作量二者对应，而不是仅根据转向轮侧操作量来确定。这增大了控制的响应度。

示例2：在根据示例1所述的转向控制器中，角度反馈控制处理包括：用于基于可转换角度和电动机所需的扭矩来计算可转换角度的估计值的角度估计处理；以及用于通过反馈控制将估计值调节至角度命令值的处理。

在上述配置中，用于反馈控制的状态量是通过角度估计处理估计的估计值，而不是基于传感器检测值的可转换角度。这减小了叠加在可转换角度上的噪声对角度反馈处理的影响。

示例3：在根据示例1或2所述的转向控制器中，角度反馈控制处理包括：使用微分元素计算反馈操作量；通过将基于角度命令值的二阶时间微分值的前馈操作量加到反馈操作量中来获得加法值；以及基于加法值来计算转向轮侧操作量。

在上述配置中，使用微分元素来计算反馈操作量。因此，与不使用微分元素来计算反馈操作量的情况相比，提高了基于反馈操作量的控制的响应度。此外，在上述配置中，使用前馈操作量来计算转向轮侧操作量。因此，与不使用前馈操作量来计算转向轮侧操作量的情况相比，提高了基于转向轮侧操作量的控制的响应度。