[发明专利]一种基于车辆多传感器的数据测试方法及装置

权利要求书

1.一种基于车辆多传感器的数据测试方法，其特征在于，包括：

从预先存储的车辆行驶数据中确定待处理的部分数据，其中，所述车辆行驶数据是根据安装在目标车辆上的多个传感器在实际驾驶过程中所采集的数据得到的，所述待处理的部分数据为：所包含的每类传感信号已经进行了对应类型的信号处理的数据；

基于预先确定的定位算法对所述待处理的部分数据进行数据融合计算，得到所述目标车辆的仿真定位结果；

将所述仿真定位结果与预先存储的所述目标车辆的实际定位结果进行对比得到第一误差，其中，所述实际定位结果为：通过安装于所述目标车辆上的预设定位仪器测量得到的；

如果所述第一误差在预设误差范围内，确定所述车辆行驶数据中除所述待处理的部分数据外的剩余数据为非必要数据；

如果所述第一误差不在所述预设误差范围内，确定所述剩余数据为必要数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预先存储的车辆行驶数据中确定待处理的部分数据的步骤，包括：

从预先存储的车辆行驶数据中获取初始部分数据；

判断所述初始部分数据中的每类传感信号是否进行了对应类型的信号处理；

如果是，将所述初始部分数据作为待处理的部分数据；

如果否，对所述初始部分数据中的每类传感信号进行对应类型的信号处理，得到待处理的部分数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从预先存储的车辆行驶数据中获取初始部分数据的步骤，包括：

从预先存储的车辆行驶数据中，获取除第一目标传感器以外的传感器对应的数据；

或者，

对于预先存储的车辆行驶数据中的第二目标传感器对应的数据，按照预设选取规则从所述第二目标传感器对应的数据中选取部分数据，以及获取除所述第二目标传感器以外的剩余传感器对应的全部数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设选取规则从所述第二目标传感器对应的数据中选取部分数据的步骤，包括：

按照预设间隔从所述第二目标传感器对应的数据中选取部分数据。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，安装在目标车辆上的多个传感器包括IMU惯性测量单元、GPS全球定位系统、图像传感器和轮速传感器。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述初始部分数据中的每类传感信号进行对应类型的信号处理，得到待处理的部分数据的步骤，包括：

对IMU惯性测量单元采集的传感信号进行单位转换，得到转换为预设单位的待处理的部分数据；

对GPS全球定位系统采集的传感信号进行过滤，得到位置数据作为待处理的部分数据；

对图像传感器采集的传感信号进行格式转换，得到转换为预设格式的待处理的部分数据；

对轮速传感器采集的传感信号进行单位转换，得到转换为预设单位的待处理的部分数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述如果所述第一误差在所述预设误差范围内的步骤之后，所述方法还包括：

基于预设调整方法调整所述定位算法，并返回执行所述基于预先确定的定位算法对所述待处理的部分数据进行数据融合计算得到所述目标车辆的仿真定位结果的步骤直至所述第一误差低于预设误差。