[发明专利]用于无人机和移动车辆的预测式降落

权利要求书

1.一种用于预测式无人机降落的方法，其包括：

通过处理器获取无人机相对于安装于车辆上的降落平台的相对位置；

通过处理器获取无人机相对于降落平台的相对速度；

通过处理器基于无人机相对于降落平台的相对位置和相对速度来估算降落时间；

基于车辆的行驶数据和无人机的飞行状况，通过处理器将在估算的降落时间的车辆的位置预测为无人机降落位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆的速度、从导航系统计算出的车辆路线、道路交通状况、二维地图数据、三维地图数据、高级驾驶员辅助系统数据以及经由车辆对万物通信接收的交通数据中的至少一种来预测无人机降落位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从导航系统计算出的车辆路线包括道路弯道、海拔或者道路弯道和海拔两者。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过处理器基于车辆的预测位置来更新估算的降落时间；

通过处理器基于更新的降落时间来更新车辆的预测位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过处理器将无人机导航到无人机降落位置，

其中，导航无人机包括：

通过处理器生成无人机路线，以在估算的降落时间到达无人机降落位置；

通过处理器向无人机提供所生成的无人机路线。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过处理器确定无人机与降落平台之间的距离是否在预定距离内；

通过处理器响应于确定出无人机与降落平台之间的距离在预定距离内而执行降落。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，利用成像装置来获取无人机相对于降落平台的相对位置。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述无人机路线生成为避开无人机与无人机降落位置之间的障碍物。

9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过处理器确定估算的降落时间是否在预定时间内；

响应于确定出估算的降落时间在预定时间内，通过处理器预测在估算的降落时间的无人机的姿态和车辆的姿态；

估算无人机的预测姿态与车辆的预测姿态之间的差异；

基于无人机的姿态和车辆的姿态之间的估算的差异来调整降落平台的方向角。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预定时间是预定缓冲时间与调整降落平台以对应于无人机的预测姿态所需的致动时间之和。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，利用无人机与降落平台之间的磁性联接来执行降落。

12.根据权利要求6所述的方法，其中，利用机械捕获装置来执行降落。

13.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过处理器基于全球定位系统而向无人机发送车辆的当前位置；

通过处理器为无人机提供到达车辆的当前位置的路线；

通过处理器接收检测信号，所述检测信号表明利用成像装置检测到了无人机相对于降落平台的相对位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

通过处理器将车辆的当前方向发送给无人机。

15.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

响应于接收到所述检测信号，通过处理器获取无人机相对于降落平台的相对位置。