[发明专利]电机控制方法、装置、设备终端和可读存储介质

说明书

本发明涉及一种电机控制方法、装置、设备终端和可读存储介质，该电机控制方法通过获取所述电机在预设角度范围内的实际转角输出数据，根据预设期望响应数据对所述实际转角输出数据进行函数回归以确定全域标定函数，根据所述全域标定函数对电机输入信号进行非线性动态逆方式的全域标定处理，在不更换电机伺服系统的情况下，能够实现高精度的电机控制效果，降低了普通AGV小车改造的成本。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备终端和可读存储介质。

背景技术

随着工业4.0进度的不断推进，工业自动化已然成为当前制造业转型重要趋势，AGV小车((Automated Guided Vehicle，简称AGV)是工业自动化实现的重要技术和手段。

其中，在普通手动车辆进行AGV改造时，为了实现AGV在工作过程中毫米级高精度位置控制，一般对车辆驱动系统(例如转向伺服电机和行走伺服电机)的精度有很高要求。然而，普通的手动车辆，尤其是单舵轮车辆，其转向电机伺服系统控制精度达不到设定要求，通常需要进行AGV改造，然而进行AGV改造时，通常需要选择将转向电机的伺服系统更换为精度更昂贵的伺服系统，往往成本较高。

发明内容

鉴于此，本发明提出一种电机控制方法、装置、设备终端和可读存储介质，能够在不修改电机驱动系统的基础上，使用非线性动态逆的处理方法，对转向电机进行全域标定处理，从而在不增加经济成本的基础上，实现电机的高精度控制效果。

一种电机控制方法，电机控制方法包括：

获取电机在预设角度范围内的实际转角输出数据；

根据预设期望响应数据对实际转角输出数据进行函数回归以确定全域标定函数；

根据全域标定函数对电机输入信号进行非线性动态逆方式的全域标定处理。

在一个实施例中，根据预设期望响应数据对实际转角输出数据进行函数回归以确定全域标定函数的步骤包括：

以实际转角输出数据作为函数输入，以预设期望响应数据作为输出对实际转角输出数据进行函数回归以确定全域标定函数。

在一个实施例中，电机控制方法还包括：

将处理后的电机输入信号发送至电机控制系统以实现电机的控制。

在一个实施例中，全域标定函数为五次多项式函数：

L^-1(g(s)^-1)＝a₅x⁵+a₄x⁴+a₃x³+a₂x³+a₁x+a₀ (1)

其中，公式(1)中g(s)^-1表示全域标定函数，L^-1表示拉普拉斯逆变换，a₀、a₁、a₂、a₃、a₄和a₅分别表示各次项对应系数。

在一个实施例中，根据实际转角输出数据和预设期望响应数据，采用迭代最小二乘法确定公式(1)中的各次项对应系数。

此外，还提供一种电机控制装置，电机控制装置包括：

输出数据获取装置，用于获取电机在预设角度范围内的实际转角输出数据；

函数生成装置，用于根据预设期望响应数据对实际转角输出数据进行函数回归以确定全域标定函数；