[发明专利]一种摆线针轮减速式电动舵机

权利要求书

1.一种摆线针轮减速式电动舵机，其特征在于，包括：伺服电机(1)、伺服电机锥齿轮(13)、壳体(2)以及设置在壳体(2)内的偏心轴(7)、后端盖(9)、第一交叉滚子轴承组件(10)、第二交叉滚子轴承组件(25)、第一摆线轮支架(11)、第二摆线轮支架(26)、第一摆线轮支架滚子组件(12)、第二摆线轮支架滚子组件(27)、滚针组件(14)、摆线轮(15)、法兰(3)和轴向锁紧部件(17)；

所述伺服电机(1)与所述壳体(2)连接，所述伺服电机(1)的输出端设有伺服电机锥齿轮(13)，所述伺服电机锥齿轮(13)与所述偏心轴(7)连接；

所述后端盖(9)中间设有与所述偏心轴(7)相适配的第一通孔，所述后端盖(9)一侧具有环形圈(40)结构，用于承载所述第一交叉滚子轴承组件(10)的滚动，所述后端盖(9)具有环形圈(40)的一侧设有多个第一凸起部(38)；

所述第一摆线轮支架(11)和所述第二摆线轮支架(26)均为十字形结构，中间设有与所述偏心轴(7)相适配的第二通孔，所述第一摆线轮支架(11)用于承载所述第一摆线轮支架滚子组件(12)的滚动，所述第二摆线轮支架(26)用于承载所述第二摆线轮支架滚子组件(27)的滚动；

所述壳体(2)内表面上设有多个半圆弧槽(29)，用于承载滚针组件(14)的滚动，所述壳体(2)一端内表面设有用于放置所述第一交叉滚子轴承组件(10)的第一凹陷部，所述壳体(2)另一端内表面设有用于放置所述第二交叉滚子轴承组件(25)的第二凹陷部；

所述滚针组件(14)设置在所述摆线轮(15)的外环表面的摆线型面(30)上，所述摆线型面(30)与所述滚针组件(14)相适配，所述摆线轮(15)中间设有与所述偏心轴(7)相适配的第三通孔(33)，且环绕所述第三通孔(33)设有多个用于轴向锁紧部件(17)穿过的第四通孔(31)，所述摆线轮(15)的一端设有与所述第一摆线轮支架(11)相适配的多个第二凸起部(32)，所述第二凸起部(32)与所述第一凸起部(38)配合以承载所述第一摆线轮支架滚子组件(12)的滚动，所述摆线轮(15)的另一端设有与所述第二摆线轮支架(26)相适配的多个第三凸起部；

所述法兰(3)中间设有与所述偏心轴(7)相适配的第五通孔，所述法兰(3)一侧具有环形圈(36)结构，用于承载所述第二交叉滚子轴承组件(25)的滚动，所述法兰(3)具有环形圈(36)的一侧设有多个第四凸起部(35)，所述第四凸起部(35)与所述第三凸起部配合以承载所述第二摆线轮支架滚子组件(27)的滚动；

所述轴向锁紧部件(17)依次穿过所述第五通孔和所述第四通孔(31)与所述后端盖(9)连接以夹紧第一交叉滚子轴承组件(10)和第二交叉滚子轴承组件(25)。

2.根据权利要求1所述的一种摆线针轮减速式电动舵机，其特征在于，还包括转角传感器(5)，所述法兰(3)上设有角度反馈杆(37)，所述偏心轴(7)中间设有与所述角度反馈杆(37)相适配的第六通孔(28)，所述角度反馈杆(37)穿过所述第六通孔(28)与转角传感器(5)连接，所述转角传感器(5)用于实时监测法兰(3)的转角信息。

3.根据权利要求2所述的一种摆线针轮减速式电动舵机，其特征在于，所述转角传感器(5)的一侧设有转角传感器盖板(4)，另一侧设有转角传感器安装支架(6)，通过转角传感器盖板(4)和转角传感器安装支架(6)将所述转角传感器(5)固定在所述壳体(2)上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种摆线针轮减速式电动舵机，其特征在于，所述偏心轴(7)包括偏心轴锥齿轮(21)、第一中心圆柱(18)、偏心圆柱(20)、第二中心圆柱(19)、第一凸台(22)和第二凸台(23)，所述偏心轴锥齿轮(21)设置在所述第一中心圆柱(18)的端部并与所述伺服电机锥齿轮(13)啮合，所述第一凸台(22)设置在所述第一中心圆柱(18)和所述偏心圆柱(20)的连接处，所述第二凸台(23)设置在所述偏心圆柱(20)和所述第二中心圆柱(19)的连接处，其中，所述第一中心圆柱(18)与所述第二中心圆柱(19)同轴，所述偏心圆柱(20)与所述第一中心圆柱(18)、所述第二中心圆柱(19)均不同轴。