[发明专利]控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。方法包括：获取目标车辆的车辆信息以及目标车辆所在的参考环境的环境信息。基于车辆信息及环境信息，获取目标矩阵。对目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵。基于每个子矩阵中的矩阵元素以及目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取目标车辆的目标行驶控制信息。本申请通过对目标矩阵进行拆分得到多个子矩阵，基于子矩阵，以及可能与目标车辆交互的周围车辆的行驶控制信息来获取用于控制目标车辆的目标行驶控制信息。不仅避免了维数灾难，减小了计算复杂程度及计算量，还使得方式适用于有多车交互的复杂交通场景。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，越来越多的人工智能技术被应用于人们的生活中，车辆控制技术便是其中的一种。在交通场景中，车辆控制技术可用于对车辆进行驾驶。因此，如何对车辆进行控制，是保证驾驶安全性的关键。

相关技术提供一种控制车辆的方法：获取受控车辆对应的矩阵，该矩阵中的每个元素用于指示受控车辆从当前状态转移到下一个状态的概率，且该矩阵的维数等于受控车辆有可能处于的状态的数量。之后，确定矩阵中每个元素的数值，基于所确定的每个元素的数值来获取策略，从而根据该策略控制受控车辆。

然而，在复杂交通场景中，受控车辆有可能处于的状态的数量较大，则矩阵的维数也较大，从而导致确定矩阵中每个元素的数值所需的计算量较大、计算复杂度高，影响了控制车辆的效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术控制车辆效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：

获取目标车辆的车辆信息以及所述目标车辆所在的参考环境的环境信息；

基于所述车辆信息及所述环境信息，获取目标矩阵，所述目标矩阵中的元素为所述目标车辆在当前状态下执行动作后转移到下一个状态的概率值；

对所述目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵；

基于每个子矩阵中的矩阵元素以及所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取所述目标车辆的目标行驶控制信息，所述目标行驶控制信息用于控制所述目标车辆。

可选地，所述对所述目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵，包括：

基于所述目标矩阵中所述目标车辆的当前状态及下一个状态，以及对所述下一个状态采样得到的采样点和标准正态分布函数，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素。

可选地，所述根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素之后，所述方法还包括：

对于任一矩阵元素，基于所述矩阵元素进行迭代计算，得到更新后的矩阵元素。

可选地，所述基于每个子矩阵中的矩阵元素以及所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取所述目标车辆的目标行驶控制信息，包括：

基于每个子矩阵中的矩阵元素，确定所述目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值；

根据下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系，获取一个或多个参考行驶控制信息；

基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从所述一个或多个参考行驶控制信息中获取所述目标行驶控制信息。

可选地，所述基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从所述一个或多个参考行驶控制信息中获取所述目标行驶控制信息，包括：

基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，确定每个参考行驶控制信息在未来一个或多个时刻中的每个时刻对应的回报数值；