[发明专利]一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。本发明能够避免CAN网络总线竞争，解决CAN报文延迟的问题，提高CAN总线传输效率。

技术领域

本发明涉及总线通信技术领域，尤其涉及一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着电动汽车技术的不断发展，越来越多的电子单元被应用到汽车系统中，包括整车控制器、电机控制器、电池管理系统等在内的大量CAN节点都连接到CAN总线上，在通信过程中，由于各个节点能够不分主从的随时发送通信数据，因此必须依靠严密的仲裁机制来实现总线上数据的有效传输。但是，当两个及以上节点同时有发送请求时，优先级低的节点总是难以获得总线占有权，如果此时多个优先级高的节点接连发送报文，该优先级低的节点的报文将迟迟不能发送，其将面临严重的传输延迟问题，甚至导致报文发送失败。

综上，亟需提出一种新的方法来解决现有报文发送方法中因CAN节点之间发生总线争用而导致的报文延迟问题，特别是低优先级节点面临的报文延迟问题。

发明内容

本发明提出了一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备，解决现有技术中因CAN总线争用引发的报文发送延迟的问题，提高CAN总线传输效率。

本发明的一个方面，提供了一种CAN报文发送方法，所述方法包括：

根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；

根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；

将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；

根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。

可选地，所述根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期，具体包括：

根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。

可选地，所述根据所述各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，具体包括：

计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；

将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。

可选地，所述方法还包括：

在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。

本发明的另一个方面，还提供了一种CAN报文发送装置，所述装置包括：

第一配置模块，用于根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；

确定模块，用于根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；