[发明专利]一种机器人局部路径的优化方法及机器人

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人局部路径的优化方法及机器人，包括：获取待优化的局部路径；基于所述局部路径中每个位姿点的特征，确定所述局部路径对应的优化方案；根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径。上述方式，机器人基于待优化的局部路径中每个位姿点的特征配置该局部路径对应的优化方案，并根据该优化方案优化该局部路径，得到优化后的局部路径。由于是针对每个位姿点的特征配置的不同方案，使得机器人根据优化后的局部路径行驶时，提高了速度控制以及躲避障碍的灵活性，有利于机器人在室外高速运行。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人局部路径的优化方法及机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人被应用于各个领域。因此，对机器人的路径优化显得格外重要。

然而，传统的机器人路径优化方法功能不完善，不能准确规划有效路径供机器人行驶，速度控制以及躲避障碍均不灵活，不利于机器人在室外高速运行。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人局部路径的优化方法及机器人，以解决传统的机器人路径优化方法功能不完善，不能准确规划有效路径供机器人行驶，速度控制以及躲避障碍均不灵活，不利于机器人在室外高速运行的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人局部路径的优化方法，包括：

获取待优化的局部路径；

基于所述局部路径中每个位姿点的特征，确定所述局部路径对应的优化方案；

根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径。

进一步地，为了得到更有效的优化后的局部路径，进而使机器人根据优化后的局部路径行走时更稳定、角度控制更灵活，根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径可以包括：对所述局部路径中的每个所述位姿点进行方向标定，得到状态轨迹曲线；

基于预设速度值以及预设时间间隔，调整所述状态轨迹曲线中的位姿点，得到初始运动曲线；

获取所述初始运动曲线中每个位姿点对应的角度值；

当检测到所述初始运动曲线中任意相邻的两个位姿点之间的角速度偏差值超出预设偏差范围时，在所述相邻的两个位姿点之间添加新的位姿点，生成旋转运动曲线；

基于所述旋转运动曲线生成所述优化后的局部路径。

进一步地，为了使机器人对速度的控制更灵活，可对局部路径进行速度优化，本申请还包括：

获取当前运动曲线，以及获取当前运动曲线中每个位姿点对应的速度值；所述当前运动曲线为机器人当前未行走的路径对应的运动曲线；

若检测到当前运动曲线中任意相邻的两个位姿点各自对应的速度值之间的差值超出预设速度范围时，对所述当前运动曲线中的位姿点进行速度优化，生成速度优化曲线；

基于所述速度优化曲线生成所述优化后的局部路径。

进一步地，为了使机器人对速度的控制更灵活，若检测到当前运动曲线中任意相邻的两个位姿点各自对应的速度值之间的差值超出预设速度范围时，对所述当前运动曲线中的位姿点进行速度优化，生成速度优化曲线包括：调整所述当前运动曲线中每个位姿点的速度，得到平移优化曲线；对所述平移优化曲线中的位姿点进行加速度优化，得到加速度优化曲线；对所述加速度优化曲线中的位姿点进行方向归一化处理，得到所述速度优化曲线。

进一步地，为了保障机器人的安全性，使机器人安全行走，本申请还包括：

当在预设距离范围内检测到障碍物时，对当前运动曲线中的位姿点进行安全优化，得到安全优化曲线；

基于所述安全优化曲线生成所述优化后的局部路径。