[发明专利]用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法

说明书

一种用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，属于汽车仪表压装技术领域。本发明针对现有汽车仪表指针压装中对表盘零刻度线采用人工目测方式识别，易产生偏差从而造成指针压装位移偏移零刻度线的问题。包括：使托盘顶升至托盘目标位置，并使桁架机械手行进至机械手目标位置；获取托盘内表盘的待识别图像，将待识别图像与预制模板图像进行对比，获得零刻度线偏差值，若所述零刻度线偏差值在预设偏差阈值范围内，则根据零刻度线偏差值计算所述表盘的零刻度线修正值，此时判定零刻度线拾取合格，控制桁架机械手根据所述零刻度线修正值开始指针压装。本发明增强了指针压装的精准性，从而避免了偏差情况下造成的指针误压装。

技术领域

本发明涉及用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，属于汽车仪表压装技术领域。

背景技术

在汽车组合仪表行业，由于仪表产品种类多、结构变化大、更新速度快，故对其装配与检验多采用人工操作。其中在对仪表表盘零刻度线的人工目测识别过程中，由于人工观察角度及个人经验水平的原因，对表盘零刻度线的识别常常出现偏差。由于指针的安装位置基于表盘零刻度线的识别位置确定，因此零刻度线的识别偏差会导致指针安装位置较基准线偏移，进而产生不合格品。

发明内容

针对现有汽车仪表指针压装中对表盘零刻度线采用人工目测方式识别，易产生偏差从而造成指针压装位移偏移零刻度线的问题，本发明提供一种用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法。

本发明的一种用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，所述表盘加载于托盘内，待压装指针通过桁架机械手压装；所述拾取方法包括：

使托盘顶升至托盘目标位置，并使桁架机械手行进至机械手目标位置；

获取托盘内表盘的待识别图像，将待识别图像与预制模板图像进行对比，获得零刻度线偏差值，若所述零刻度线偏差值在预设偏差阈值范围内，则根据零刻度线偏差值计算所述表盘的零刻度线修正值，此时判定零刻度线拾取合格，控制桁架机械手根据所述零刻度线修正值开始指针压装。

根据本发明的用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，

所述使托盘顶升至托盘目标位置，并使桁架机械手行进至机械手目标位置的具体方法包括：

控制托盘顶升至预定托盘位置；

判断当前桁架机械手是否处于原点位置，若否，则判定拾取不合格；若是，继续判断托盘所在的预定托盘位置是否为托盘目标位置，若否，则判定拾取不合格；若是，控制桁架机械手行走至预定机械手位置；再进一步判断桁架机械手所在的预定机械手位置是否为机械手目标位置；若否，则判定拾取不合格；若是，则判定拾取当前合格。

根据本发明的用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，

所述待识别图像的获得过程包括：

通过相机获取托盘内表盘的原始图像，截取原始图像中零刻度线单元，对零刻度线单元进行黑白化处理，获得待识别图像。

根据本发明的用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，

当所述零刻度线偏差值在预设偏差阈值范围以外时，判定拾取不合格。

根据本发明的用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，

将每次判定拾取不合格对应的判断数据写入服务器，服务器控制桁架机械手停止压装动作。

根据本发明的用于指针压装的表盘零刻度线拾取方法，

将判定拾取合格对应的判断数据写入服务器，服务器控制桁架机械手开始压装动作。