[发明专利]全自动信号片自判断式装配方法

权利要求书

1.全自动信号片自判断式装配方法，其特征在于，所述方法包括以下内容：

步骤一、利用桁架机械手上的一号气缸运动至料仓中拾取信号片；

步骤二、利用机械手夹爪夹住信号片底部的离型纸薅手，并任意旋转90°，然后控制机械手夹爪下降到预设位置使机械手夹爪露出风枪口，利用机械手夹爪上的风枪出风，将离型纸从信号片上吹下，利用机械手夹爪将离型纸放入废料盒中；

步骤三、判断废料盒中是否有离型纸存在，如果是，则利用一号气缸带动脱离离型纸的信号片移动至托盘中，完成信号片上离型纸的分离，如果否，则返回执行步骤二；

步骤四、利用一号气缸带动分离后的信号片移动到仪表上，完成信号片与仪表的装配；

在步骤一之前还包括准备步骤：

控制桁架机械手行进至料仓顶部，采用传感器检测料仓中是否有信号片，如果是，则执行步骤一，如果否，则返回准备步骤；

在准备步骤之前还包括托盘顶升步骤：

托盘顶升步骤、控制二号气缸将托盘顶升，使托盘做好接收处理好的信号片的准备；

在托盘顶升步骤之前还包括以下步骤：

通过RFID读写器读取托盘上的RFID标签，读取后启动托盘顶升步骤。

2.根据权利要求1所述全自动信号片自判断式装配方法，其特征在于，所述方法还包括步骤五，

步骤五、一号气缸回到原点，等待下一次运动至料仓中拾取信号片。