[发明专利]机器人导航系统

权利要求书

1.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，

所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；

所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；

所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：与机器人本体通信连接的地图服务引擎；

所述机器人本体，用于在所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，向所述地图服务引擎请求即时定位与地图构建定位方式的作业信息，其中，所述作业信息包括作业地图、作业路径以及超宽带定位的地图坐标系与即时定位与地图构建定位的地图坐标系之间的转换关系；

所述地图服务引擎，用于接收所述机器人本体的请求，将所述即时定位与地图构建定位方式的作业信息下发至所述机器人本体；

所述机器人本体，还用于根据所述即时定位与地图构建定位方式的作业信息，将在所述超宽带信号的边缘覆盖区域的初始位姿设置为即时定位与地图构建定位的初始位姿，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：与机器人本体通信连接的调度控制引擎；其中，

所述机器人本体，用于当检测到当前作业任务已完成时，向所述调度控制引擎发送当前作业任务已完成的结束信号；

所述调度控制引擎，用于如果检测到还存在下一作用任务，则向所述机器人本体发送所述下一作业任务的作业指令，并根据所述机器人本体的当前位置规划当前运动路径发送给所述机器人本体；

所述机器人本体，用于根据所述当前运动路径行驶，并按照所述调度控制引擎发送的作业指令进行作业。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：

所述地图服务引擎，还用于在所述机器人本体的作业地图中编辑电子围栏区域；

所述调度控制引擎，还用于控制所述机器人本体避开电子围栏区域。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调度控制引擎，还用于获取所述机器人本体的运行状态，如果检测到所述机器人本体处于故障运行状态，则调度所述机器人本体运行至预设维修区域。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调度控制引擎，还用于获取所述机器人本体的电量状态，如果检测到所述机器人本体处于电量不足状态，则调度所述机器人本体运行至预设充电区域。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：与所述调度控制引擎通信连接的超宽带通信网关；其中，所述机器人本体，还用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，通过所述超宽带通信网关向所述调度控制引擎请求所述超宽带定位方式的作业路径，以根据所述超宽带定位方式的作业路径进行作业。

8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：与所述机器人本体通信连接的定位服务引擎；

所述定位服务引擎，用于确定所述机器人本体在所述超宽带信号的作业区域的初始位置；

所述调度控制引擎，还用于控制所述机器人本体行驶至所述初始位置。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于所述超宽带信号与所述激光雷达信号的作业重叠区域时，将所述机器人本体切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地图服务引擎、所述定位服务引擎和所述调度控制引擎中的至少一个配置在服务器中。