[发明专利]一种行驶过程中车道线识别方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶过程中车道线识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采集车辆前方道路的图像信息，并将其进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图；

S2：通过鸟瞰图对其中的车道线像素进行拟合；

S3：判定拟合的车道线是否符合要求，如果是，设定拟合的车道线为当前时刻的车道线；否则，进入S4；

S4：利用前一时刻的车道线和车辆的行驶信息对当前时刻的车道线进行预测，将预测的车道线作为当前时刻的车道线；当车辆的运动轨迹为圆周时，当前时刻的车道线预测模型为：

其中，(x_k,y_k)表示前一时刻车辆的坐标，(x_k+1,y_k+1)表示当前时刻车辆的坐标，M为变换矩阵，其计算公式为：

其中，R表示运动轨迹的半径，T表示前一时刻与当前时刻的间隔时间，α表示间隔时间T内车辆转过的角度，θ表示车辆转向器旋转的角度，λ表示转向器到车轮转角的传动比，L表示车辆的轴距，a表示间隔时间T内车辆的加速度，v₀表示当前时刻车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S1具体包括以下步骤：

S11：通过双目摄像头采集车辆前方道路的图像信息，并将其转换为深度图；

S12：通过深度图识别车辆前方道路中的障碍物，进而计算深度图中车辆前方道路被障碍物遮挡住的面积；

S13：判断深度图中被障碍物遮挡住的面积所占车辆前方道路总面积的比例是否大于比例阈值，如果大于，则判定采集的图像不符合需求，返回S1重新采集；否则，进入S14；

S14：将深度图中被障碍物遮挡住的部分像素进行删除后，进行二值化处理，处理完成后将图像通过透视变换还原为鸟瞰图。

3.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：根据二值化图像的亮度分布情况选择二值化算法进行处理，当二值化图像亮度分布不均时，采用NiBlack二值化方法；否则，采用OTSU二值化方法。

4.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S2中车道线拟合的方法为：提取出二值化的鸟瞰图中所有的车道线像素点，并进行聚类处理，查找出所有车道线像素点集合，将集合中像素点个数大于个数阈值的集合进行车道线拟合。

5.根据权利要求4所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S2还包括，针对每一条拟合的车道线，判断其向左侧或右侧偏移一个车道宽度的位置处是否存在其他拟合的车道线，如果不存在，将该车道线删除。

6.根据权利要求1所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：步骤S3中拟合的车道线符合要求为车道线方程中的各参数均符合预设的取值范围。

7.根据权利要求6所述的行驶过程中车道线识别方法，其特征在于：车道线方程为：

y＝a₁x²+a₂x+a₃

则各参数均符合预设的取值范围为：a₁10^-2、a₂10、a₃10³、a₃＝-120.9a₂+c、a₃＝5.83×10⁴a₁+c和c∈[700,1000)。

8.一种行驶过程中车道线识别终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。