[发明专利]一种无人车控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：

确定无人车当前所在位置的太阳方位信息；

根据预设的电子地图，确定各障碍物的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置、障碍物大小以及障碍物形状；

根据确定出的太阳方位信息以及各障碍物的障碍物信息，在所述电子地图中确定阴影区域，所述阴影区域为障碍物遮挡太阳照射的区域；

根据所述无人车待执行任务的任务信息，确定所述待执行任务的目的地，根据所述目的地、所述无人车当前所在位置以及所述电子地图，确定执行所述待执行任务的待选路径以及待选停放位置中的至少一种，基于确定出的阴影区域所在的位置，以及所述待选路径和所述待选停放位置中的至少一种，确定所述无人车的控制策略，以根据所述控制策略控制所述无人车执行所述待执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定无人车当前所在位置的太阳方位信息，具体包括：

确定所述无人车当前所在位置的位置坐标以及时间；

根据所述位置坐标以及所述时间，确定所述无人车当前所在位置的太阳方位信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的电子地图，确定各障碍物的障碍物信息，具体包括：

根据所述任务信息，确定所述无人车执行所述待执行任务的目的地；

根据所述当前所在位置和所述目的地，确定所述无人车执行所述待执行任务的各待选路径；

针对每个待选路径，根据所述电子地图，确定该待选路径对应的各障碍物的障碍物信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的电子地图，确定各障碍物的障碍物信息，具体包括：

根据预设的电子地图，确定所述电子地图中的障碍物；

针对每个所述障碍物，确定该障碍物的大小；

当该障碍物的大小大于预设阈值时，确定该障碍物的障碍物信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的太阳方位信息以及各障碍物的障碍物信息，在所述电子地图中确定阴影区域，具体包括：

针对每个所述障碍物，根据该障碍物的障碍物信息，建立该障碍物在所述电子地图中的三维模型，确定太阳基于所述太阳方位信息向所述三维模型照射时在所述电子地图中形成的阴影，作为该障碍物对应的阴影区域；

根据确定出的各障碍物对应的阴影区域，在所述电子地图中确定所述阴影区域。

6.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：

确定无人车当前所在位置的当前环境信息；

根据所述无人车待执行任务的任务信息、预设的电子地图、阴影区域所在的位置以及所述当前环境信息，确定所述无人车执行所述待执行任务的路径规划，其中所述阴影区域是根据权利要求1-5任一项所述方法确定的；

根据所述路径规划，确定所述无人车的控制策略，以根据确定出的控制策略控制所述无人车执行所述待执行任务。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前环境信息至少包括季节和环境温度中的至少一种。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路径规划包括行驶路径以及停放位置；

根据所述无人车待执行任务的任务信息、预设的电子地图、阴影区域所在的位置以及所述当前环境信息，确定所述无人车执行所述待执行任务的路径规划，具体包括：

根据所述任务信息，在所述电子地图中确定所述无人车执行所述待执行任务的各待选路径以及各待选停放位置；

根据所述当前环境信息中的季节以及所述阴影区域所在的位置，从各待选路径中确定所述无人车的所述行驶路径，从各待选停放位置中确定所述无人车的所述停放位置；或根据所述任务信息，确定执行所述待执行任务所需的设定温度，并根据确定出的设定温度、所述当前环境信息中的环境温度以及所述阴影区域所在的位置，从各待选路径中确定所述无人车的所述行驶路径，从各待选停放位置中确定所述无人车的所述停放位置。