[发明专利]一种刹车效果评价方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种刹车效果评价方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：设定车辆制动时采用的减速度模型，采集车辆从开始制动到停止制动这段时间的行驶信息，所述行驶信息包括制动车速，平均减速度、最大减速度和制动开始时方向盘的偏转角度；S2：根据行驶信息计算车辆的实际制动距离；S3：根据车辆的实际制动距离、最大减速度和平均减速度计算车辆在制动车速下的实际制动距离评分、最大减速度评分和平均减速度评分，进而计算刹车效果评分；S4：根据刹车效果评分与阈值的大小关系判断是否进行实车测试。本发明能够根据制动过程中的行驶信息得到刹车效果评分，进而根据该评分判定是否可以直接进行实车测试，减少了实车测试的次数。

技术领域

本发明涉及刹车测试领域，尤其涉及一种刹车效果评价方法、终端设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，由于刹车完全采用系统自动控制，因此，在车厂制造过程中，已经对其在刹车后的具体减速度方案进行了设置，而设置的方案是否能够满足乘客对刹车舒适度的需求，往往需要不断的进行大量实车测试才能判断，因此需要消耗大量的人力和财力。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种刹车效果评价方法、终端设备及存储介质。

具体方案如下：

一种刹车效果评价方法，包括以下步骤：

S1：设定车辆制动时采用的减速度模型，采集车辆从开始制动到停止制动这段时间的行驶信息，所述行驶信息包括制动车速，平均减速度、最大减速度和制动开始时方向盘的偏转角度；

S2：根据行驶信息计算车辆的实际制动距离；

S3：根据车辆的实际制动距离、最大减速度和平均减速度计算车辆在制动车速下的实际制动距离评分、最大减速度评分和平均减速度评分，进而计算刹车效果评分；

S4：根据刹车效果评分与阈值的大小关系判断是否进行实车测试。

进一步的，减速度模型为关于制动时间的三次方程：

a＝(b₁+c₁*v)t³+(b₂+c₂*v)t²-(b₃+c₃*v)t+b₄

其中，a表示减速度，v表示制动车速，t表示制动的时间，b₁、b₂、b₃、b₄、c₁、c₂、c₃均为常数参数。

进一步的，车辆的实际制动距离的计算公式为：

S＝＝mV*sinα/(P+μmg)+(X+Y+Z)/2-K

其中，m为车辆的质量，V为车辆的平均减速度，P为车辆的最大制动压力，μ为地面和轮胎摩擦系数，g为重力加速度，α为制动开始时方向盘的偏转角度，X、Y、Z分别为车辆的长、宽、高，K为车辆的重心。

进一步的，车辆的最大制动压力P为车辆在制动过程中的制动压力p的最大值，且：

其中，a表示减速度，p_max表示踏板开度为100％时的制动压力值，a_max表示踏板开度为0％时的车辆的减速度。

进一步的，刹车效果评分G的计算公式为：