[发明专利]电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种电子地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素，基于所述至少一个相同的第一环境元素和车辆在所述第二时刻的第二位姿信息，预测所述车辆在所述第一时刻的第一位姿信息，基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，所述第一时刻为所述第二时刻的后一个地图更新时刻；

对所述第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图中的行驶环境信息进行特征提取和匹配，基于特征匹配的结果确定所述第一时刻的行驶环境信息和所述第一电子地图中的至少一个相同的第二环境元素;基于所述至少一个相同的第二环境元素，确定所述车辆在所述第一电子地图中的第三位姿信息; 基于所述第一位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述车辆的第二位姿变化信息，所述第一电子地图的更新时间为所述第二时刻；

基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，生成所述车辆的位姿变化范围；从所述位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，所述车辆的位姿变化范围表示所述车辆在第一时刻可能的位姿变化情况；从所述目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与所述第一位姿信息之间的第一相似度信息、与所述第二位姿信息之间的第二相似度信息以及与所述第三位姿信息之间的第三相似度信息；将所述第一相似度信息、所述第二相似度信息以及所述第三相似度信息进行求和，得到所述备选位姿变化信息的相似度信息和；将所述相似度信息和最大的备选位姿信息确定为所述车辆的目标位姿变化信息，其中，所述第三位姿变化信息为所述车辆上的定位装置测得的所述第一时刻和所述第二时刻所述车辆的位姿变化信息，所述定位装置为低精度定位装置；

基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图。

2.根据权利要求1所述的电子地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图之前，所述方法还包括:

确定所述目标位姿变化信息是否大于位姿变化阈值，当所述目标位姿变化信息大于所述位姿变化阈值时，执行所述第一电子地图的更新过程。

3.根据权利要求1所述的电子地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图，包括:

从所述第一时刻的行驶环境信息中获取所述第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息；

基于所述差别行驶环境信息和所述目标位姿信息，更新所述第一电子地图，得到所述第二电子地图。