[发明专利]一种伸缩折叠式多节工作臂

说明书

本发明提供了一种伸缩折叠式多节工作臂，包括底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂、一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件，三级伸缩驱动件、四级伸缩驱动件、端转臂、连杆、拉杆、铰接滑套和滑套锁销，一级臂下端铰接在底座上，五级臂前端设置有任务执行模块的连接接口；所述一级臂、二级臂和三级臂依次首尾铰接，四级臂嵌入三级臂内腔并可在其中伸缩，五级臂铰接在四级臂的伸出端；本发明工作臂具有一定的通用性，通过在在五级臂前端加装不同的任务执行模块，以及将底座安装到不同的载体上，即可实现不同的任务功能,通过构件多重折叠和嵌套，充分利用构件之间的空间，可实现其整体构型的大幅缩聚，形成紧凑规整的贮存形态。

技术领域

本发明涉及高空作业机械技术领域，具体涉及一种伸缩折叠式多节工作臂。

背景技术

可伸缩及折叠的多节工作臂是目前高工作业机械中普遍使用的一种臂架结构，如汽车起重机起重臂、消防云梯的举升臂及水泥泵车的输送臂等，这些多节折叠伸缩工作臂因用途和工作环境的不同而在结构上各具特点，但大都为单分支结构，工作中横向刚度较弱，且收缩贮存时占用空间较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种伸缩折叠式多节工作臂。

本发明的目的是以下述方式实现的：

一种伸缩折叠式多节工作臂，包括底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂、一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件，三级伸缩驱动件、四级伸缩驱动件、端转臂、连杆、拉杆、铰接滑套和滑套锁销，一级臂下端铰接在底座上，五级臂前端设置有任务执行模块的连接接口；

所述一级臂、二级臂和三级臂依次首尾铰接，四级臂嵌入三级臂内腔并可在其中伸缩，五级臂铰接在四级臂的伸出端；

一级臂、二级臂、三级臂和四级臂均有两个，横向对称布置；两一级臂通过横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅠB形成一级臂架；两二级臂通过横向连接轴ⅡA、横向连接轴ⅠB、横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅡC形成二级臂架；两三级臂通过横向连接轴Ⅲ‍A和横向连接轴ⅡC形成三级臂架；两四级臂通过横向连接轴ⅣA并嵌入两三级臂内形成四级臂架；一级臂架两臂内侧面间距尺寸大于二级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架两臂内侧面间距尺寸大于三级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架嵌入一级臂架内并通过横向连接轴ⅠB与一级臂架铰接，三级臂架嵌入二级臂架内并通过横向连接轴ⅡC与二级臂架铰接，五级臂嵌入四级臂架两臂之间并通过横向连接轴ⅣA与四级臂架铰接，一级臂架、二级臂架、三级臂架、四级臂架及五级臂横向对称面共面；

一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件、三级伸缩驱动件和四级伸缩驱动件各有两支；其中，一级伸缩驱动件两端分别铰接在底座和横向连接轴ⅠA上，二级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅡA上，三级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅢA上，四级伸缩驱动件两端分别铰接在三级臂尾部下方和四级臂前端下方；两一级伸缩驱动件、两二级伸缩驱动件、两三级伸缩驱动件和两四级伸缩驱动件分别相对于一级臂架、二级臂架、三级臂架和四级臂架横向对称面对称布置；每侧二级伸缩驱动件和三级伸缩驱动件的横向位置均处于同侧二级臂和三级臂之间；每侧一级伸缩驱动件的横向位置处于同侧二级伸缩驱动件的外侧；

端转臂有一对，两端转臂分别铰接在横向连接轴ⅣA上，横向位置分别处于五级臂与两四级臂形成的两个装配空隙内，左、右两端转臂还通过横向连接轴ⅥA和横向连接轴ⅥB连接；连杆两端分别铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥA上和五级臂根部上方；拉杆前端铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥB上，拉杆的杆身与铰接滑套的过孔形成滑动副；铰接滑套铰接在两支三级臂前端上方；两个端转臂的横向对称面、连杆的轴线、拉杆的轴线、以及滑动轴套过孔的轴线均与各臂架横向对称面共面；拉杆尾端设有拉杆止挡体，拉杆上靠近前端的位置开设有拉杆锁销孔，所述拉杆锁销孔轴线与拉杆纵轴线方向和左右横向均垂直；铰接滑套上开有滑套锁销孔，当拉杆锁销孔与滑套锁销孔对正时，插入滑套锁销可锁定拉杆与铰接滑套的相对滑动；