[发明专利]一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法，其特征在于，包括：

采集待测设备输出的定位结果，结合高精地图数据计算车身坐标系下定位点与车道线之间的第一相对位置关系；

通过车载传感器测量车身坐标系下，所述车载传感器与车道线之间的第二相对位置关系；

根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，计算所述定位结果的相对误差，并根据所述相对误差评估所述定位结果的相对位置精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身坐标系下定位点与车道线之间的第一相对位置关系，包括：

车身坐标系下定位点与车道线之间的第一横向距离y_LOC，以及定位点航向与车道线航向的相对夹角θ_LOC。

相应的，所述车身坐标系下，车载传感器与车道线之间的第二相对位置关系，包括：

车身坐标系下车载传感器与车道线之间的横向距离y_PER，以及车载传感器航向与车道线航向的相对夹角θ_PER。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一相对位置关系和第二相对位置关系，计算所述定位结果的相对误差，包括：

在预设时段内，计算每一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算每一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差，具体包括：

选取预设时段T₁～T_n，计算预设时段内任一时刻T_i下定位结果的相对横向距离误差δ_{lat_i}＝y_{LOC_i}-y_{PER_i}；

T_i时刻下相对航向误差δ_ang__i＝θ_LOC__i-θ_PER__i；

式中，y_{LOC_i}表示T_i时刻车身坐标系下定位点与车道线之间的第一横向距离；y_{PER_i}表示T_i时刻车身坐标系下车载传感器与车道线之间的横向距离；y_{LOC_i}表示T_i时刻定位点航向与车道线航向的相对夹角；y_{PER_i}表示T_i时刻车载传感器航向与车道线航向的相对夹角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算所述定位结果的相对误差之后，所述方法还包括：

根据预设时段内每一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差，分别计算预设时段内相对误差的误差均值、均方差和有效值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在计算预设时段内相对误差的误差均值、均方差和有效值之后，所述方法还包括：

根据单一时刻定位结果的横向距离误差和相对航向误差，以及预设时段内定位结果相对误差的误差均值、均方差和有效值，评估所述定位结果的相对位置精度。

7.一种自动驾驶定位的相对位置精度评估装置，其特征在于，包括：

第一相对位置计算模块，用于采集待测设备输出的定位结果，结合高精地图数据计算车身坐标系下定位点与车道线之间的第一相对位置关系；

第二相对位置测量模块，用于通过车载传感器测量车身坐标系下，所述车载传感器与车道线之间的第二相对位置关系；

相对位置精度评估模块，用于根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，计算所述定位结果的相对误差，并根据所述相对误差评估所述定位结果的相对位置精度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

误差分析模块，用于根据预设时段内每一时刻定位结果的相对误差，分别计算预设时段内相对误差的误差均值、均方差和有效值。