[发明专利]电机的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述方法用于控制弧形驱动电机，所述弧形驱动电机包括一个转子和两个定子组，两个定子组之间相差2kπ+π/2电角度，每个定子组中包括两个定子，每个定子之间相差2kπ电角度，所述方法包括：

确定所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值；

根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间；

根据所述驱动时间，控制所述弧形驱动电机进行旋转。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流测量值、直轴电流测量值和交轴电流理论值，包括：

获取所述弧形驱动电机的转子的机械角度和所述两个定子组中的电流数据；

根据所述机械角度，确定所述转子的旋转速度；

将所述旋转速度和预设速度进行第一比例-积分-微分PID运算，得到所述弧形驱动电机在旋转坐标系下的交轴电流理论值；

将所述两个定子组中的电流数据进行坐标系变换，得到所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的交轴电流测量值和直轴电流测量值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间，包括：

根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的直轴驱动电压和交轴驱动电压；

基于所述直轴驱动电压和所述交轴驱动电压，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交轴电流测量值、所述直轴电流测量值和所述交轴电流理论值，确定所述弧形驱动电机在所述旋转坐标系下的直轴驱动电压和交轴驱动电压，包括：

将所述交轴电流理论值和所述交轴电流测量值进行第二PID运算，得到所述交轴驱动电压；

将所述直轴电流测量值和预设直轴电流进行第三PID运算，得到所述直轴驱动电压。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述弧形驱动电机的转子的机械角度，包括：

在相邻两个采集时间点分别对所述弧形驱动电机进行位置采集，得到第一位置和第二位置；

将所述第一位置与所述第二位置之间的差值，确定为所述弧形驱动电机的机械角度。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交轴驱动电压和所述直轴驱动电压，确定驱动所述弧形驱动电机的驱动时间，包括：

对所述交轴驱动电压和所述直轴驱动电压进行逆帕克变换，得到所述弧形驱动电机在静止坐标系下的第一交轴电压和第二交轴电压；

将所述第一交轴电压和第二交轴电压进行电压变化，得到第一矢量电压、第二矢量电压和第三矢量电压；

根据所述第一矢量电压的极性、所述第二矢量电压的极性以及所述第三矢量电压的极性，确定所述第一交轴电压和所述第二交轴电压的合成电压所在的扇区，所述扇区为对电压空间进行矢量划分后得到的电压空间矢量图中的扇区；

根据所述第一交轴电压、所述第二交轴电压以及母线电压，确定第一参考量、第二参考量和第三参考量；

根据所述第一参考量、所述第二参考量、所述第三参考量以及所述合成电压所处扇区，确定所述扇区中两个相邻矢量的作用时间；

根据所述两个相邻矢量的作用时间和逆变桥开关的切换规则，确定第一开关作用时间、第二开关作用时间和第三开关作用时间；

根据所述第一开关作用时间、所述第二开关作用时间、所述第三开关作用时间和所述扇区，确定所述驱动时间。