[发明专利]基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取毫米波雷达识别的障碍物信息，所述障碍物信息包括：障碍物的当前位置、障碍物与车辆的横向相对距离、纵向相对距离、横向相对速度、纵向相对速度及障碍物宽度，定义车辆行驶方向为纵向正方向，本车驾驶员右手方向为横向正方向；

S2：对所述障碍物信息进行处理，得到横向相对距离最佳估计值、纵向相对距离最佳估计值、横向相对速度最佳估计值及纵向相对速度最佳估计值；

S3：根据所述横向相对距离最佳估计值、纵向相对距离最佳估计值、横向相对速度最佳估计值及纵向相对速度最佳估计值，建立所述障碍物的运动轨迹；

S4：根据所述障碍物的运动轨迹，预测所述车辆与所述障碍物的纵向相遇时间，并预测所述纵向相遇时间对应的横向相对距离；

S5：根据所述纵向相遇时间对应的横向相对距离判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；

S6：如果是，则确定与所述障碍物的当前位置对应的车辆远光灯中的LED光源，并控制所述LED光源闪烁，以进行碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法，其特征在于，还包括：

如果判断所述车辆与所述障碍物不存在碰撞风险，则控制与所述障碍物的当前位置对应的车辆远光灯中的LED光源熄灭。

3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法，所述步骤S2，包括：

根据所述障碍物信息建立障碍物状态矩阵；

根据运动预测方程对所述状态矩阵进行卡尔曼滤波，得到所述横向相对距离最佳估计值、纵向相对距离最佳估计值、横向相对速度最佳估计值及纵向相对速度最佳估计值，其中，

所述运动预测方程包括：

D^k＝D^k-1+ΔT·V_H^k-1

L^k＝L^k-1+ΔT·V_v^k-1

其中，D^k表示当前周期障碍物的横向相对距离，D^k-1表示前第1个周期障碍物的横向相对距离，L^k表示当前周期障碍物的纵向相对距离，L^k-1表示前第1个周期障碍物的纵向相对距离，V_H^k-1表示前第1个周期障碍物的横向相对速度，V_v^k-1表示前第1个周期障碍物的纵向相对速度，ΔT表示采样和计算周期。

4.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：

计算障碍物当前周期和前两个周期的横向相对距离最佳估计值、当前周期和前两个周期的纵向相对距离最佳估计值、当前周期和前两个周期的横向相对速度最佳估计值及当前周期和前两个周期的纵向相对速度最佳估计值；

根据所述障碍物当前周期和前两个周期的横向相对距离最佳估计值、当前周期和前两个周期的纵向相对距离最佳估计值、当前周期和前两个周期的横向相对速度最佳估计值及当前周期和前两个周期的纵向相对速度最佳估计值，得到所述障碍物的运动轨迹。