[发明专利]一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人

说明书

本发明公开了一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成。采用的OS型转轮可以大大提高其越障能力，机身分为三段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。车身分割设计使机器人更灵活，可应用于各种复杂场景。此外，本发明还配备了不同的传感器，可以有效地进行报警、识别车牌等工作。本发明综合考虑轮式与足形机器人的优缺点，使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力，还具备较快的移动速度，本发明对环境适应性强、穿越障碍物效率高、平地速度快、功能多样、易拆分更换、维护成本低、可人工操作等优点。

技术领域

本发明涉及一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，属于智能机器人领域。

背景技术

现如今，安全领域作为一个新兴的领域，其行业目前还存在着巨大的需求缺口，因此新型安全巡逻机器人是机器人行业一个有前途的发展方向。未来，将会有越来越多的巡逻机器人被发明和生产出来。在政策支持下，使用机器人巡逻既经济又高效。然而，目前安全巡逻机器人的研究还处于初级阶段，存在着越障能力差、灵活性不足、功能缺乏等问题。本发明的目的在于提供一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，采用的OS型转轮可以大大提高其越障能力，车身分割设计使机器人更灵活，可应用于各种复杂场景。此外，本发明还配备了不同的传感器，可以有效地进行报警、识别车牌等工作。

现有的巡逻机器人不仅限于应用场合，而且还依赖于固定场景，虽然能够处理相对简单的路况，但是难以处理的复杂地形。例如出现堵塞或楼梯等障碍物，由于其对地形的适应性差，无法越过或绕过障碍物。本发明提出的新型六足机器人可以通过操作转轮和身体的分段机械结构来解决这些问题，而且具有自动和手动两种模式。在自动模式下，可根据障碍物大小自动选择越障或绕行。

对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN109018058A，发明名称：一种轮足一体式机器人腿结构，该发明通过在腿部结构底部增加轮式结构达到轮足一体化，平坦结构时利用轮端行走，需要越障时通过电液伺服阀控制液压缸，实现腿部的横摆运动和前后移动，腿部与轮部共同作用，缓慢通过障碍物。其缺点为：结构复杂，通过非结构化地形时速度较慢。

专利申请公开号：CN110126562A，发明名称：一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，该发明通过轮足驱动模块对滚轮进行锁定与解锁，从而实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换，达到轮足一化效果。其缺点为：结构复杂，体型较大，不适用于室内等空间狭小的地方。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，综合考虑轮式与足形机器人的优缺点，使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力，还具备较快的移动速度。六足机器人的轮子不是传统的C形或偏心轮，而是普通轮子和S形轮子的组合，称为OS形轮子。机身分为三段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。

一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，其特征在于由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成，具体包括机器人本体1、机器人的足部2、外置金属保护架3、定位模块4、摄像头5、麦克风6、Wi-Fi模块7以及综合检测模块8。