[发明专利]基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法

说明书

本发明提供一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法。所述巡检机器人包括巡检机器人本体，所述检机器人本体上设置有：紫外成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的紫外图像；可见光成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的可见光图像；图像融合单元，与所述紫外成像仪、所述可见光成像仪连接，用于将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；检测单元，用于根据所述融合图像对待检测设备进行故障检测；导航单元，用于实现巡检机器人的定位与导航。本发明能够对高压电力设备进行缺陷检测。

技术领域

本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法。

背景技术

高压设备投入运行后，由于表面粗糙不均、污秽、结构缺陷、导体接触不良等原因，会引起设备场强分布不均，造成电晕、电弧等放电现象。电晕、电弧放电时会伴随有电、光、热、声波、化合物等产生。因此需要对其进行检测。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法，以解决高压电力设备缺陷检测的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述检机器人本体上设置有：

紫外成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的紫外图像；

可见光成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的可见光图像；

图像融合单元，与所述紫外成像仪、所述可见光成像仪连接，用于将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；

检测单元，用于根据所述融合图像对待检测设备进行故障检测；

导航单元，用于实现巡检机器人的定位与导航。

可选的，所述导航单元通过最优路径规划算法和精确轨迹规划算法实现定位与导航。

可选的，所述导航单元包括：

激光雷达，用于对巡检环境的地形与环境进行扫描获取地形与环境的扫描数据；

惯性测量单元，用于测量巡检机器人本体的加速度与角速度；

编码器，用于将地形与环境的扫描数据以及巡检机器人本体的加速度与角速度进行融合，获得导航数据实现巡检机器人的定位与导航。

可选的，还包括紫外光日盲滤光镜，用于将输入信号处理成240nm～280nm波段紫外光信号，并将紫外光信号输入紫外成像仪。

可选的，所述紫外成像仪包括紫外镜头、紫外相机、紫外CCD。

可选的，所述可见光成像仪包括可见光镜头、可将光相机。

本发明还提供一种基于紫外可见光图像融合的检测方法，包括：

获取导航数据，构建待检测环境的三维实景环境；

基于导航信息确认巡检机器人的行驶路径并拍摄待检测设备的紫外图像以及可见光图像；

将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；

基于所述融合图像对待检测设备进行故障检测，获得故障信息。

可选的，所述获取导航数据包括：

获取巡检环境的地形与环境的扫描数据；

获取检机器人本体的加速度与角速度；

将地形与环境的扫描数据以及巡检机器人本体的加速度与角速度进行融合，获得导航数据。