[发明专利]一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法

说明书

本发明公开了一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法，本发明变电站支柱绝缘子清扫机器人的机器人本体包括一组电动推杆，电动推杆的上端共同连接有上支撑机构、下端共同连接有下支撑机构，上支撑机构、下支撑机构上均设有呈环绕布置以夹持绝缘子边缘的多个夹紧组件，上支撑机构、下支撑机构两者中至少其一带有用于清扫绝缘子外壁的清扫组件，利用多个夹紧组件可实现在绝缘子上的支撑，上支撑机构、下支撑机构和一组电动推杆可实现在绝缘子上的爬升，利用清扫组件可以实现对绝缘子表面的清扫作业，具有实施成本低、作业效率高、安全可靠的优点。

技术领域

本发明涉及电力特种作业机器人技术，具体涉及一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法。

背景技术

变电站支柱绝缘子由于长期处于户外,表面容易附着灰尘,降低其绝缘能力。在潮湿天气情况下，脏污的绝缘子易发生闪络放电即污闪,造成停电事故，给安全供电带来威胁。清扫绝缘子的积污是变电站检修维护的主要工作之一。目前绝缘子清扫均是在变电站停电检修期间由人工爬杆，用毛刷或抹布进行的，这种清扫方式作业环境危险、恶劣，清扫任务繁重，停电时间短、清扫质量难以得到保证。对于超高压和特高压变电站，由于绝缘子串长、绝缘子串数量多，使得人工清扫任务更加繁重，又由于协调停电难度大，往往不能按期清扫而造成绝缘子表面积污严重，严重影响变电站的安全稳定运行。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法，本发明具有实施成本低、作业效率高、安全可靠的优点。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种变电站支柱绝缘子清扫机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括一组电动推杆，所述电动推杆的上端共同连接有上支撑机构、下端共同连接有下支撑机构，所述上支撑机构、下支撑机构上均设有呈环绕布置以夹持绝缘子边缘的多个夹紧组件，所述上支撑机构、下支撑机构两者中至少其一带有用于清扫绝缘子外壁的清扫组件。

可选地，所述上支撑机构包括由两个半环拼接成环形的上层支架，所述下支撑机构包括由两个半环拼接成环形的下层支架，所述上层支架和下层支架的半环分别通过电动推杆相连使得机器人本体构成左右两部分可拆分的分体式结构，所述上层支架的两个半环之间连接有一伸缩自锁组件，所述下层支架的两个半环之间连接有另一伸缩自锁组件。

可选地，所述伸缩自锁组件包括相互配合的自锁螺栓和套筒，所述套筒上设有自锁螺母，所述自锁螺母和自锁螺栓之间螺纹配合，所述自锁螺栓和套筒两者之一带有旋转电机，所述旋转电机用于驱动自锁螺栓、套筒两者之一转动使得两者距离变短或变长以实现两个半环所拼接成环形的口径调整。

可选地，所述套筒内部设有沿长度方向布置的滑槽或滑轨，所述滑槽或滑轨上滑动布置有活动挡板，所述活动挡板的内侧壁和套筒的内壁之间设有弹簧，所述自锁螺母安装固定在活动挡板的外侧壁上。

可选地，所述电动推杆、上支撑机构、下支撑机构中至少其一位于伸缩自锁组件处设有至少一个夹紧状态监控摄像头。

可选地，所述夹紧组件为弧形夹持片，且其内侧夹持面上设有沿着长度方向布置的绝缘子伞裙边定位槽。

可选地，所述清扫组件包括弧形轨道和滑动布置在弧形轨道侧面上的滑动座，所述滑动座和弧形轨道之间通过齿轮和齿条配合，所述滑动座和弧形轨道之间安装有用于驱动滑动座移动的第一驱动电机，所述滑动座上安装有清扫电机，所述清扫电机的输出轴上安装有毛刷滚筒。

可选地，至少一根所述弧形轨道的顶面上还滑动布置有检测摄像头，所述检测摄像头和弧形轨道之间通过齿轮和齿条配合，所述检测摄像头和弧形轨道之间安装有用于驱动检测摄像头移动的第二驱动电机。